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智能汽车自动换道与超车控制技术研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.1自动驾驶技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.2换道与超车行为的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1.3智能控制技术应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1换道决策研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2超车行为研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.3控制算法研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3.2具体研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.4.1技术路线图绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4.2研究方法选择与说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
智能汽车换道与超车环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1换道与超车场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.1典型换道场景识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.2典型超车场景分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1.3场景特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2环境感知与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.1传感器数据采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.2多传感器信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2.3目标识别与跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3车辆动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3.1车辆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.2车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3.3模型参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
智能汽车换道决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1换道决策评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.1.1安全性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.2效率性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.3平顺性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2基于规则的换道决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1换道规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.2规则推理与决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.3规则自适应调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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