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考虑舵机非线性因素的超声速飞行器动力学建模与控制研究

摘要

随着现代战争环境的变化，迫切要求导弹、无人机等新型飞行器具备高速、高精

度、高机动性等特性。而姿态控制系统作为飞行器稳定性和操纵性的核心，是完成复

杂任务的前提，作为执行机构，舵机的性能对飞行器姿态控制有着重要的影响。由于

具有结构简单、维护方便、能源单一、成本低、重量轻等优点，电动舵机在飞行器中

得到广泛应用。然而，电动舵机系统中广泛存在死区、摩擦、间隙等非线性因素，这

些因素带来的舵机动力学响应给飞行器高精度姿态控制造成了负面影响，此外，大气

扰动也对姿态控制和飞行安全带来了挑战。

本文考虑电动舵机动力学的影响，以某超声速飞行器及其电动舵机为研究对象，

致力于提高存在舵机非线性因素下的飞行器姿态控制精度。从舵机非线性因素补偿、

考虑舵机非线性因素及风干扰下的飞行器姿态控制等方面开展相关研究工作，主要研

究内容如下：

1）考虑舵机部件参数，将电动舵机视作具有二级减速装置的机电系统，基于电

学理论和牛顿力学原理，建立了舵机机电系统动力学模型；采用频域分析法，分析了

舵机机械传动轴的刚度、转动惯量参数对电动舵机动力学模型的影响，根据分析，将

舵机模型简化为双惯量和刚体模型，并验证了模型简化的有效性。

2）采用描述函数法和数值分析方法，探究了非线性因素对舵机系统的影响；针

对死区，设计了可将死区非线性及其他未建模动态视为扰动并实时补偿的自抗扰控制

器，给出了系统稳定性证明和验证；针对摩擦，引入一种连续可微的误差反馈函数改

进扩张状态观测器，提出一种基于改进扩张状态观测器的复合滑模控制策略，实现了

高精度位置跟踪，并抑制了控制抖振；采用连续光滑函数替代非线性间隙模型，提出

一种基于新型跟踪微分器反演递推法的间隙非线性补偿策略，提高了舵机动态性能的

同时解决了反演法的微分爆炸问题。

3）采用牛顿力学原理对风扰动下飞行器进行动力学建模和简化，分析了传统控

制器下舵机死区非线性对刚体飞行器姿态控制系统的影响；研究了考虑舵机存在死

区、摩擦非线性时的刚体飞行器姿态控制问题，基于时标分离原则，提出了舵机回路

和姿态控制回路分别采用自抗扰控制的策略，仿真验证了该控制策略在阵风扰动下的

有效性和鲁棒性。

4）基于欧拉-伯努利梁理论和假设模态法，建立了刚弹耦合飞行器动力学模型；

哈尔滨工程大学博士学位论文

研究了气动伺服弹性耦合机理及舵机间隙非线性对弹性飞行器姿态控制的影响；提出

了内回路采用反演递推法实现间隙非线性补偿，外回路采用基于自抗扰和结构陷波器

的复合姿态控制策略，仿真验证了该策略的有效性。

关键词：非线性因素；超声速飞行器；动力学建模；姿态控制；非线性补偿

考虑舵机非线性因素的超声速飞行器动力学建模与控制研究

Abstract

Withthechangeofmodernwarenvironment,thereisanurgentdemandfornewtypes

ofaircraftsuchasmissilesanddronestopossesscharacteristicsofhighspeed,high

precision,highmaneuverabilityandsoon.Asthecoreofaircraftstabilityand

maneuverability,theattitudecontrolsystemisaprerequisiteforcompletingcomplextasks.

Theperformanceoftheactuatorhasacrucialeffectontheattitudecontroloftheaircraft.

Duetotheadvan