深海长期导航定位网络可用性评估及提升方法研究.pdf

深海长期导航定位网络可用性评估及提升方法研究

摘要

深海长期导航定位网络可实现广域覆盖，并长期、持续向水下用户提供高精度导航

定位服务，但相关研究尚处于起步阶段，长期网络的可用性评估和提升方法研究基本处

于空白。论文以装备发展部装备预研项目和北斗卫星导航系统重大专项的需求为牵引，

瞄准深海长期导航定位网络的可用性、完好性要求高以及长期基准高精度维持和播发等

难题，研究水下基准构建等关键技术；重点研究深海长期导航定位网络可用性评估方法，

提出一种融合观测误差和网络构型的深海长期导航定位网络的可用性评估方法和模型，

解决深海导航定位网络长期的精度、服务可用性性能评估难题；并深入研究提升网络性

能的技术和方法，提出基于水下目标移动矢径构造的声学合成基线定位方法，提高远距

离导航定位精度和定位概率；以及基于动态阈值的时延估计（DTDE）算法，解决了声

脉冲和噪声干扰导致的基准可用性和定位概率下降问题，提升网络基准和服务可用性性

能；在南海构建了深海长期导航定位网络试验系统，开展了近3年的连续运行和验证试

验。论文主要研究内容如下：

一是为了形成大范围、长期的广域覆盖能力，对深海导航定位网络的关键技术展开

研究。提出了以北斗为时空基准的深海导航定位网络架构，建立水下空间坐标系，阐述

水下基准构建原理、方法和步骤，将声速参与迭代解算，解决声速未知条件下的水下高

精度基准构建问题；针对高精度导航定位的关键问题，研究多标定位模型和算法，对常

规定位算法在某些条件下方程存在病态的问题，改进基于海底基准的导航定位算法，解

决定位结果异常问题。

二是从水下用户对可用性需求出发，为了避免因网络出现异常或性能下降而影响用

户的安全性能，从网络可用性、空间信号可用性、服务可用性等方面研究网络可用性性

能评估方法。通过分析深海导航定位网络可用性内涵，研究基准可用性建模和基于PDOP

网络服务可用性建模。进一步，为了实现对导航定位网络性能全面、准确评估，提出一

种融合观测误差和网络构型的深海长期导航定位网络的可用性评估方法和模型，通过仿

真分析和湖上试验验证对深海导航定位网络性能的全面评估。

三是以提升网络性能为目标，研究有效提升网络可用性、服务可用性、用户端服务

能力的方法。开展优化网络构型提升网络可用性方法研究，在区域网络中采用增加水面

节点、在广域网络中综合优化基站布设数量和网络构型的方法提升网络性能；为了解决

水下目标的小尺寸、低功耗、低成本的连续导航定位难题，提出基于水下目标移动矢径

哈尔滨工程大学博士学位论文

构造的声学合成基线（ASBL）定位方法，通过目标与单个水下基站的斜距值就可实现

水下目标定位，解决复杂水声信道、信号多径干扰、基站故障等导致网络服务性能下降

的问题，提升导航定位网络的可用性、连续性和导航定位精度；采用声学/惯性组合定位

方法提升网络服务能力，改进传统算法，提升用户端服务能力；为了提升网络在多种工

况下的性能，提出了一种基于动态阈值的时延估计（DTDE）算法，解决强声脉冲和噪

声干扰等导致的基准可用性和定位概率下降问题。

四是在南海1800米深水海域构建深海长期导航定位网络试验系统，开展近3年的

连续运行和验证试验，处理数据验证网络可用性评估和提升方法以及系统的可行性。介

绍试验系统组成、位置选取策略、网络构型，开展基准观测误差分析、基准测量和复测；

在对试验网络导航定位误差分析基础上，开展4种工况的可用性评估验证试验，通过和

真值的对比，验证导航定位方法和可用性评估方法的有效性；开展性能提升方法验证试

验，针对高航速和开启DVL条件下基准可用性及定位概率下降的问题，基于本文提出

的动态阈值时延估计（DTDE）算法，将4种不同工况的平均基准可用性概率从89%提

高到97%，联合改进的基于多级KF的修正卡尔曼滤波（CKF）算法，进一步将平均定

位概率从81%提高到97%以上，提升了网络的可用性和用户端服务能力。

关键词：水下PNT；深海导航定位；水下基准构建；可用性评估；声学合成基线

深海长期导航定位网络可用性评估及提升方法研究

ABSTRACT

Thedeep-seapositioningandnavigation