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视觉/微惯性组合的小径管道定位与构图技术研究

摘要

管道以其经济、便捷等优点成为当今最重要的运输工具之一。随着在役管道总里程

增加及空间分布日益密集，管道的日常维护和管理工作变得更加复杂。其中，小径管道

（D30cm）因其内径限制，在对其定位以及缺陷检测等方面一直面临诸多难题，因此

实现对小径管道的精确定位以及构图，完善小径管道的完整性管理系统是保证小径管道

InertialMeasurementUnitIMU

安全有效运营的重要内容。惯性测量单元（，）以其强自

主性、高可靠性等优点成为管道定位中最常用的传感器。此外，结合惯性信息的视觉同

时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术因其可以提供

远比惯性导航更高的定位精度为管道精密定位带来了新的可能。因此，本课题研究了一

种结合视觉与微惯性的小径管道定位与构图系统，拟实现对小径管道的精确定位与构

图。

课题首先概述了小径管道定位与构图的研究现状以及视觉SLAM的发展现状，并且

分析了小径管道定位的难点。另外，课题对视觉SLAM的基础理论进行了阐述，为后续

研究奠定了理论基础。

然后，针对小径管道环境中特征稀疏的情况，在仅使用点特征的SLAM系统的基础

上加入了直线特征与曲线特征。直线特征的提取采用LineSegmentDetector（LSD），描

述子采用LineBandDescriptor（LBD）。在直线特征三角化的过程中，本文运用三张有

共视的图片恢复地图线的三维坐标，并且在三角化的过程中添加了筛选条件，这种方式

不仅可以提高直线特征三角化的准确度还节省了计算资源。此外，本文根据点到线的距

离计算直线特征重投影误差并详细推导了其非线性优化时的雅克比矩阵。在曲线特征的

EdgeDrawingED

提取部分，通过（）进行边缘检测完成曲线的提取，另外，在曲线特征

的匹配部分，本文采用点特征匹配代替曲线匹配，首先保留曲线中与邻域像素灰度变化

程度较大的点，然后建立BRIEF描述子并完成匹配，最后通过多幅图像来验证算法的可

行性。

接下来，阐述了基于视觉/惯性SLAM的小径管道定位与构图系统的完整构架。详细

描述了其中的跟踪线程、局部地图线程以及闭环线程，为本系统的设计提供强有力的佐

证。

最后，开展了多组实验来验证系统的有效性。在数据集实验部分，通过最常用的

EUROC数据集与其他视觉/惯性SLAM算法作比较，实验表明，本文所提出的系统精度

哈尔滨工程大学硕士学位论文

最高。在小径管道实验部分，通过将管道布置为直线形、“S”形以及矩形来验证系统

在复杂管道形状中完成定位与构图的准确性。此外，为验证系统在干扰环境中的鲁棒性，

遮挡部分管道段的单侧管壁，仅通过未遮挡的单侧管壁实现小径管道精密定位与构图。

/SLAM

关键词：视觉惯性系统；直线特征；曲线特征；小径管道定位与构图

视觉/微惯性组合的小径管道定位与构图技术研究

Abstract

Pipelinesareoneofthemostimportanttransportationtoolsduetotheireconomicand

convenientadvantages.Asthetotalmileageofoperatingpipelinesandtheirspatial

distributionincreasedgradually,thedailymaintenanceandmanagementofpipelinesbecomes

morecomplex.Amongthem,thesmalldiameterpipel