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基于机器视觉的循迹小车设计

摘要：基于机器视觉的抓取机器人如今已是方向，其在工业、物流业上具有巨大应用潜力，通过成规模的无人机群协作可以轻松管理工厂流水线或无人物流基站。本作品使用博思出品的M车模（麦克纳姆轮），基于STM32H750VBT6芯片开发，利用OV5640摄像头与ICM20602姿态传感器，结合PID闭环控制算法进行巡线，车头装有四自由度机械臂，可通过机器视觉爪取目标物品并搬运。驱动电路采用DRV8701双驱方案，可驱动四路RC380有刷电机。主控板板载多路电源模块负责主控芯片、舵机、驱动的供电。调试过程使用LCD屏幕与四个按键进行人机交互。