工程力学37-d20b(例题).pptxVIP

工程力学（C）北京理工大学理学院力学系韩斌(37)（下册）

§20动量原理§20.5动量矩20.5.1.质点的动量矩质点的动量对某点之矩(20.17)若在点O建立直角坐标系Oxyz，则x，y，z为质点的坐标，，，分别为质点的速度在x，y，z轴上的投影。xyzmO(20.18)（类比于力对点之矩、力对轴之矩）

xyzmO其中，质点动量对x，y，z轴之矩分别为：(20.18)(20.19)质点动量对任意l轴之矩：其中O为l轴上任意一点。(20.20)l轴

显然，质点对点的动量矩是一个定位矢量，而质点对轴的动量矩是一个代数量。当质点作平面运动时，动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为：Ohm（20.21）符号规定：?为正，?为负20.5.2.质点系的动量矩设质点系中质点相对于某一固定点O的矢径为，动量为。xyzO(20.22)质点系对某固定点O的动量矩为：1.质点系对固定点、固定轴的动量矩

质点系对某一固定轴l的动量矩为：(20.23)xyzOl轴（20.24）同理，质点系平面运动时，质点系动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为：Ohm符号规定：?为正，?为负

2.质点系对动点的动量矩设在惯性参考系中有任意一动点A，其速度为。固连于动点A建立平移直角坐标系，(20.25)(20.26)x’y’z’AOxyz将质点系中各质点的绝对动量对动点A的矩的矢量和定义为质点系对动点A的绝对动量矩，用表示，即：质点系中质点相对速度绝对速度相对矢径绝对矢径

将质点系中各质点的相对动量对动点A的矩的矢量和定义为质点系对动点A的相对动量矩，用表示，即：(20.27)x’y’z’AOxyz质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系：将式(20.25)代入式(20.26):

x’y’z’AOxyz(20.28)由质点系质心C相对于动点A的矢径公式可得：故质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系为：其中为质点系质心C在动系中的相对坐标，为动点的绝对速度。

(20.29)若取动点A为质点系的质心C时，故：(20.30)质点系对质心的动量矩，无论是在固定坐标系还是在质心平移坐标系中计算都是相同的。

故质点系对不同的A，O两点的动量矩的关系为：（20.31）注意质点系对某点的动量矩不等于质点系动量对该点之矩！即（见书上例22.4）3.对惯性系中不同的A，O两点的动量矩之间关系类比于力对不同两点的力矩之间的关系，力对A，O两点之矩关系为AO

20.5.3刚体的动量矩1.平移刚体的动量矩当刚体作平移时，建立质心平移坐标系，各质点的相对速度，故(20.32)平移刚体对任意固定点A的动量矩为：(20.33)平移刚体对任意确定点A的动量矩等于将平移刚体的质量视为全部集中在质心C上时对点A的动量矩。Oxyzx’y’z’CA当平移刚体作平面曲线运动时，对该平面内任一点的动量矩可视为代数量。h

2.定轴转动刚体的动量矩O在转轴上任取一点O，建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz，使z轴与转轴重合，则定轴转动刚体的角速度为设质量为的微元，相对于点O的矢径为，在直角坐标系Oxyz中的坐标为，其速度为定轴转动刚体对定点O的动量矩为(20.34)

(20.34)故，定轴转动的刚体对转轴上任意点的动量矩矢量一般不沿转轴的方向。O特别，当转轴z轴为刚体的惯量主轴时，有动量矩矢量沿转轴方向也可用代数量表示：与转向相同(20.35)例如，刚体作平面定轴转动，转轴垂直于刚体的质量对称面时。

3.一般平面运动刚体的动量矩建立惯性参考空间中的定系Oxyz和质心平移坐标系，(20.36)COzxyz’x’y’使三对坐标轴分别平行，且使，轴垂直于刚体的运动平面，则一般平面运动刚体相对该平移坐标系为绕轴的定轴转动：若一般平面运动刚体的运动平面为其质量对称面，则轴为刚体对点C的惯量主轴，即，上式变为(20.37)

式中为一般平面运动刚体对的转动惯量。(20.38)也可视为代数量COzxyz’x’y’(20.37)若对该刚体运动平面上的任意固定点A，则有：对任意固定点A，则有：hA(20.40)(20.39)

例题20-6§20