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无人艇智能参数自适应控制方法研究

摘要

无人艇（USV）作为一种水面船，以其灵活性、自主性、低成本等特点得到了广泛

研究。无人艇在复杂海况航行过程中，未知的外界干扰以及自身模型参数的改变给无人

艇的运动控制带来了挑战。本文针对无人艇外界干扰未知、模型参数不确定的控制问题

展开研究，具体研究内容如下：

首先，针对外界干扰不确定的问题，提出一种干扰参数自适应滑模控制方法。先设

计无人艇轨迹跟踪的虚拟控制律，结合滑模控制方法设计无人艇的轨迹跟踪控制律；其

中，使用神经动态模型对虚拟控制律进行处理，以此降低计算量并且避免“微分爆炸”

的问题；对于滑模控制中存在“抖振”问题，使用双曲正切函数来代替滑模控制中的符

号函数，以此来降低“抖振”；同时，针对外界干扰上界参数不确定的问题，使用自适应

控制方法对外界干扰上界参数进行自适应估计；通过李雅普诺夫函数证明所设计的滑模

自适应控制器的稳定性；最后，进行仿真实验，验证控制的有效性。

然后，针对无人艇运动过程中参数摄动导致的模型参数不确定性的问题，提出一种

神经网络单参数自适应控制方法。利用径向基（RBF）神经网络的万能逼近性，对模型

参数的不确定部分进行估计，选取合适的自适应律来调节神经网络的权值；未知的外界

干扰使用参数自适应方法估计其上界，结合滑模控制设计出无人艇RBF神经网络自适

应轨迹跟踪控制器；同时，针对神经网络权值在线调整计算量过大的问题，引入最小参

数学习法，将RBF的权值在线调整设计为单参数的在线调整，设计一种神经网络单参

数自适应控制器，以此来降低控制器的计算复杂度；最后，通过仿真验证算法的有效性。

最后，针对无人艇在面对更复杂、非线性更强干扰时RBF网络控制效果变差的问

题，提出一种模糊神经网络自适应控制方法。并且当无人艇在复杂环境下航行时，其自

身速度很难精准测量，为此设计无人艇的速度观测器，来估计无人艇的速度；同时，引

入模糊神经网络，对无人艇的未知外界干扰与不确定参数的复合扰动进行逼近，并将神

经网络权值的在线调整转化为单参数的在线调整，设计出基于速度观测器的无人艇模糊

神经网络自适应控制律；进一步，针对模糊神经网络的模糊规则过多的问题，引进动态

模糊神经网络（DFNN），此网络可以根据系统精度要求自动调整模糊规则数目，简化网

络结构，减少模糊规则，提高系统性能；最后，通过仿真验证所设计控制器的可行性。

关键词：无人艇；轨迹跟踪；滑模控制；神经网络；自适应控制

无人艇智能参数自适应控制方法研究

Abstract

Asatypeofsurfacevessel,unmannedsurfacevehicle(USV)hasbeenwidelystudiedfor

itsflexibility,autonomy,andlowcost.Theunknownexternaldisturbancesandchangesin

modelparametersofUSVduringcomplexseaconditionsposechallengestotheirmotion

control.ThisarticlefocusesonthecontrolproblemofUSVwithunknownexternalinterference

anduncertainmodelparameters.Thespecificresearchcontentisasfollows:

Firstly,adisturbanceparameteradaptiveslidingmodecontrolmethodisproposedtosolve

theproblemofuncertainexternaldisturbances.First,thevirtualcontrollawofUSVtrajectory

trackingisdes