UUV三模冗余控制系统设计及控制策略研究.pdfVIP

UUV三模冗余控制系统设计及控制策略研究

摘要

近年来，随着人们对水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）性能

和功能的要求越来越高，其工作环境也随之复杂，因此对UUV的可靠性与容错性提出

了更高的要求。冗余技术作为提高容错性的最佳选择，在航空航天控制系统上的应用已

逐渐成熟，但其在UUV上的应用仍处于局部设备阶段，由于UUV的工作环境，对其体

积、重量等方面要求较严格，因此将冗余技术应用到UUV仍旧是目前具有挑战性的难

题。本文以面向任务控制为背景，设计一种应用于UUV的三模冗余（TripleModular

Redundancy，TMR）控制系统以及适用于它的控制策略，对同步算法、表决算法以及容

错算法进行深入研究。

首先，论文分析了几种常见的冗余结构，结合UUV控制系统当前以及未来的实际

需求，设计了基于软件表决的输入输出主从式TMR结构，系统控制权全部交由主控机，

主控机负责发起多机同步及任务调度。利用同步控制策略可以实现多机同步，即时间同

步与任务同步；利用表决控制策略可以为系统决策出最佳的控制指令；利用容错控制策

略可以检测出故障源对故障进行分类处理，使UUV三模冗余控制系统支持三降二、二

转一的操作。

其次，针对冗余控制系统多机同步的问题，提出适用于它的同步方案。针对三机时

间同步，提出一种基于粒子群优化径向基网络的松散同步算法；针对任务控制的同步执

行，提出一种基于任务进度节点的任务同步算法，采用松散同步算法与任务同步算法相

结合的方式，以实现UUV三模冗余系统的同步控制。

接着，利用BP网络的回归与分类预测特性，提出一种基于改进遗传算法优化BP网

络的表决算法与容错算法，利用表决算法使TMR控制系统的多机架构融合成一个整体，

统一了多机的控制策略；通过容错算法对系统进行故障诊断并及时采取故障处理，容错

表决算法共同实现三机的联合控制、智能故障检测、智能决策及故障处理。

最后，对本文设计的UUV三模冗余控制系统及控制策略做面向任务控制的仿真试

验。分别针对目标跟踪任务以及加入移动与静止障碍物的跟踪任务做决策算法的仿真验

证；针对系统在检测到特定故障时是否能够确切诊断出故障源并保证系统能够持续不间

断输出，做容错算法的仿真验证。试验结果表明，UUV三模冗余控制系统及适用于它的

控制策略能够实现多机同步、任务控制、智能决策以及故障诊断与处理，具有很好的可

靠性，容错性以及实时性，满足设计要求。

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

关键词：水下无人航行器；三模冗余控制系统；智能决策；容错控制；多机同步

UUV三模冗余控制系统设计及控制策略研究

Abstract

Inrecentyears,withtheincreasingdemandfortheperformanceandfunctionalityof

UnmannedUnderwaterVehicle(UUV),itsworkingenvironmentisalsocomplicated,sohigher

reliabilityandfaulttoleranceofUUVareputforward.Asthebestchoicetoimprovefault

tolerance,theapplicationofredundancytechnologyinaerospacecontrolsystemhasgradually

matured,butitsapplicationinUUVisonlyinthestageoflocalequipment.Becausetheworking

environmentofUUVhasstrictrequirementsonvolumeandweight,itisstillachallenging

problemtoapplyr