《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——位置计算.pptxVIP

下载本文档

0
0
约小于1千字
约 6页
2025-05-20 发布于福建
举报
版权申诉

《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——位置计算.pptx

此“教育”领域文档为创作者个人分享资料，不作为权威性指导和指引，仅供参考

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

码垛数组与码垛计数器的创建

搬运码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可以通过示教或者坐标赋值的方式进行设定，在实际生产中若托盘相对较大，可采用示教方式寻求第一个关键点，在第一个关键点的基础上创建码垛物料层数的数组，以此可节省大量的示教时间，如图所示，分别展示了第一层和第二层的码垛情况，本任务中只考虑码垛两层的情况，关于两层以上的码垛数组的编制可以以此为参照。

;物料块的尺寸为600mm×400mm×200mm，托盘的尺寸为1200mm×1000mm×135mm，则由几何关系可以得到第一层物料块I、II、III、IV、V在托盘表面的坐标依次为（300，200，0）、（900，200，0）、（1000，700，0）、（600，700，0）、（200，700，0）。;IX;reltool函数;物料块的尺寸为600mm×400mm×250mm，

托盘的尺寸为1200mm×1000mm×135mm;物料块的尺寸为600mm×400mm×250mm，

托盘的尺寸为1200mm×1000mm×135mm