《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——夹爪工具的创建.pptxVIP

任务二、工具夹爪的创建主要学习内容2.1模型的导入及位置的设置；2.2坐标框架的创建；2.3夹爪的姿态的创建。

工具框架的创建先将工具夹爪的相关三维集合模型导入到工作站，然后进行位置的调整，并设置为本地原地，不再重复讲诉。重点在创建机器人工具的框架。

由于将坐标框架设置在大地坐标的原点，因此，不需要获取目标点的信息，直接创建就可以了。

在建模菜单下测量夹爪前端面与法兰盘中心线交点到原点的距离，确定为135mm。

工具夹爪的创建创建机械装置

添加“夹爪1”和“夹爪2”

设置“接点”注意，“夹爪1”在闭合时的运动方向，并结合设置的“关节轴”的正反方向来设置“最小限值(-4mm)”和“最大限值（0mm）”

参照图示设置“夹爪2”，并结合在闭合时的运动方向与“关节轴”的正反方向，设置“最小限值(0mm)”和“最大限值（4mm）”。

设置工具的相关信息

编译机械装置可以将创建的“框架_1”删除。

设置工具夹爪的原点，增添如图所示的“原点姿态”。

设置工具夹爪“Open(开)”与“Close(关)”两个工作姿态。

完成了对工具夹爪的创建，可以将创建的工具夹爪另存为“库文件”。