《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——工业机器人工具坐标系.pptxVIP

4.3工业机器人手动操作扩展知识;1打包和解包;;（2）在“文件”功能选项卡，单击“共享”下拉菜单中的“打包”。如图所示。;（3）在弹出的对话框中选择“确定”，注意打包的名字和位置时不要出项中文名和中文路径。如图所示。;（4）对话框自动关闭，输出窗口提示打包的进程，直到打包完成，如图所示。;2.解包

（1）双击打包过的文件，弹出如图所示的对话框，一直点击“下一步”。;（2）出项解包存放位置时不要出项中文路径。如图所示。在弹出一个或文件已存在目标位置是否进行覆盖时，可选择“是”。

;（3）按默认选项一直点击“下一步”。直到解包完成，关闭。如图所示。解包成功后，就可以操作保存过的工作站。;2工业机器人坐标系;1.工具坐标的定义

工具数据tooldata用于描述安装在工业机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。工具坐标TCP设定的原理如下：

在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

在工具上确定一个参考点（一般是工具的中心点）

手动操作机器人去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。

工具坐标新建有4，5，6点等。为了获得工具的准确的TCP点，一般采用6点法进行操作。采用6点法其操作方法为:第1、2、3点以工具参考点以不同的姿态靠近固定点，且三个点的位姿应尽可能相差大些，有利于精度的提高。第4点是工具的参考点垂直于固定点，第5点是工具的参考点从固定点向将要设定TCP的X正方向移动，第6点是工具参考点从固定点向将要设定TCP的Z正方向移动。;下面利用6点法介绍新建一个工具数据Mytool1的操作。

(1)在“建模”功能选项卡，单击“固体”下拉菜单中的“圆锥体”。如图所示。;(2)在对话框内设置“基座中心点、直径、高度”后，点击创建，如图所示。;(3)关闭后，创建的圆锥体显示在工作站，如图所示。以圆锥体的顶点作为固定点。;(4)在“控制器”功能选项卡中调出示教器，点击主菜单，单击“程序数据”，如图所示，弹出的界面中，双击“tooldata”。;(5)单击“新建”，如图所示，在弹出的“新数据声明”窗口对工具数据名称改为“Mytool1”后，单击确认。（ps:示教器要在手动模式下才能修改数据）;(6)选择Mytool1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项。如图所示。;(7)选择“TCP和Z,X”,使用6点方法设定TCP，如图所示。;(8)使能键按下后，操作摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点，如图所示。;(9)示教器中选中点1，点击“修改位置”，如图所示。把当前位置记录在工具坐标的第1点;(10)操作机器人工具参考点以不同姿态来靠近固定点，如图所示。把当前位置记录在工具坐标的第2点，第3点，并分别修改位置。注意，第1、2、3点定义时，机器人的姿态应尽可能的差异大些。;(11)工具参考点垂直靠上固定点，如图所示，示教器中选中点4，点击修改位置，把当前位置记录在工具坐标的第4点。;(12)线性操作机器人工具参考点从固定点向将要设定TCP的X方向移动，如图所示，定义为延伸器点X，并修改位置。;(13)线性操作机器人工具参考点从固定点向将要设定TCP的Z方向移动，如图所示，定义为延伸器点Z，并修改位置。;(14)当所有点都记录完成，可以点击“位置”“保存”,将所有校准点保存在新的RAPID模块中，以便之后的编程利用，在弹出如图所示界面，根据需要可更改新模块名称，点击“确定”“是”。;(15)回到界面，点击“确定”，出现如图的工具坐标计算结果，给出了最大、最小、平均误差。工程上一般平均误差允许在0.4mm内,平均误差超过1mm,要重新示教位置点。;(16)单击确定后，在如图所示的界面中，选择Mytool1，单击“编辑”，选择“更改值”;(17)在如图所示的界面中，根据实际情况设定工具的质量mass（单位kg），相对于tool0的重心偏移数据cogx，y，z。注意，三者不能同时为0，在不清楚的时候，可把mass，z都设置为1。;(18)最后选择工具坐标Mytool1，利用重定位方法验证新建工具坐标的方向和精度如何。;2工件坐标的定义

工件坐标用于定义工件相对于大地坐标（或其它坐标）的位置。机器人程序支持多个工件坐标，可以根据当前工作状态进行变换。工件坐标有很多优点：

1重新定位工作站的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径即可随之更新。

2外部夹具被更换，重新定义工件坐标后，可以不更改程序，直接运行。

3在电脑上示教编写的程序，通过工件坐标和工具坐标的重标定，可直接下载到示教器使用，提高了工作效率。

4通过重新定义工件坐标，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。;在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标，如图所示。

(1)X1，X2确定工件坐标X正