5.3ABB弧焊机器人板板对接焊+5.3.1ABB机器人直线焊接指令--模块五+机器人焊接编程与操作+课件-《焊接操作技术》.ppt

如何编辑一个直线焊接指令？

ABB机器人直线焊接指令

ABB机器人直线焊接指令弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实现运动及定位，主要包括：ArcL、ArcC、sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。ABB焊接机器人运动指令

ABB机器人直线焊接指令任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，；任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束；焊接中间点用ArcL或者ArcC语句。焊接指令的编辑规则

ABB机器人直线焊接指令直线弧焊指令，类似于MoveL，包含如下3个选项：1.ArcLStart：直线焊接指令ArcLArcLStart语句

ABB机器人直线焊接指令2.ArcLEnd：直线焊接指令ArcLArcLEnd语句

ABB机器人直线焊接指令3.ArcL：直线焊接指令ArcLArcL语句

ABB机器人直线焊接指令直线焊接指令ArcL的编程直线焊缝示意图

ABB机器人直线焊接指令直线焊接指令ArcL的编程（1）在ABB主菜单中单击“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确，确认无误后关闭界面。（2）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。

ABB机器人直线焊接指令直线焊接指令ArcL的编程（3）单击“文件”—“新建例行程序”。（4）单击“ABC…”，命名新程序“zhixianhanjie”，单击“确定”。

ABB机器人直线焊接指令（5）双击“zhixianhanjie()”，进入程序编辑界面。（6）选中“SMT”,单击“添加指令”。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（7）在“Common”列表下单击“MoveJ”。（8）选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动到示意图的第一个空间点，然后单击“修改位置”。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令插入MoveJ指令（9）单击“修改”，空间点插入成功。（10）在视图右侧添加指令下拉菜单中单击“Arc”。

ABB机器人直线焊接指令（11）单击“ArcLStart”，插入直线弧焊指令。（12）单击“*”，单击“新建”。直线焊接指令ArcL的编程

圆周运动指令MoveC（13）修改名称为“p1”，单击“确定”。（14）单击“v1000”，在下面数据中修改为“v10”,单击“确定”。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（15）.单击第一个“EXP”,在“数据”中选择程序数据“seam1”。（16）单击第二个“EXP”,在“数据”中选择程序数据“weld1”。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（17）单击“fine”,在“数据”中选择转弯半径“z20”，单击“确定”。（18）点击“下方”，表示在第一条指令的下方插入新指令。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（19）.选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至p1点，并调整焊枪姿态。（20）然后单击“修改位置”，记录该空间点。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（21）单击“ArcL”，选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至p2点，然后单击“修改位置”，记录该空间点。（22）同理插入运动指令“ArcLEnd”。直线焊接指令ArcL的编程

ABB机器人直线焊接指令（23）“Common”列表下单击“MoveJ”，插入一个空间点。选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP移动至图5-15中最后一个空间点，然后单击“修改位置”，记录该空间点。（24）程序编辑完成。直线焊接指令ArcL的编程

直线焊缝的示教程序如下：PROCzhixianhanjie()MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1;ArcLStartvp1,v10,seam1;weld1,z20,tool1\wobj:=wobj1;ArcLp2,v10,seam1;weld1,z20,tool1\wobj:=wobj1;ArcLEndp3,v10,seam1;weld1,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1;ENDPROC。ABB机器人直线焊接指令直线焊接指令ArcL的编程

关节轴运动指令MoveJ学习任务：完成“任务单5.3.1完成给定焊接路径的程序编程，并操纵机器人验证轨迹是否正确。