5.2ABB弧焊机器人编程基础+5.2.1关节轴运动指令Move+J--模块五+机器人焊接编程与操作+课件-《焊接操作技术》.ppt

机器人运动轨迹的操作指令有哪些？如何编辑一个运动指令？

关节轴运动指令MoveJ

关节轴运动指令MoveJMoveJ：关节轴运动指令。MoveL：直线运动指令。MoveC：圆弧运动指令。机器人的基本运动指令

关节轴运动指令MoveJ机器人的工具中心点TCP从一个位置P10移动到另一个位置P20。MoveJMomvJ关节轴运动

关节轴运动指令MoveJMoveJ指令MomvJ运动指令示意图

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（1）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。（2）单击“例行程序”。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（3）单击“文件”—“新建例行程序”。（4）单击“ABC…”，命名新程序“tiaoshi”，单击“确定”。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（5）双击“tiaoshi()”，打开例行程序。（6）选中“SMT”,单击“添加指令”，单击“MoveJ”。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（7）选择“*”，然后单击”编辑”，单击“ABC...”。（8）在输入面板中输入“p1”，单击“确定”。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（9）添加指令完成,将手动操作机器人TCP点到指定p1点后，单击“修改位置”即可。同理可继续添加指令点p2。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（10）当一个段路径编辑完毕，最后一个空间点的转弯半径必须选择fine。具体操作为：在最后一个空间点语句中双击“z50”。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令（11）选择数据中的“fine”，单击“确定”。（12）机器人TCP的运动空间点插入完毕。

关节轴运动指令MoveJ插入MoveJ指令插入MoveJ指令的程序如下：“……MoveJp1,v1000,z50,tool0;P1点MoveJp2,v1000,z50,tool0;P2点……”。

关节轴运动指令MoveJ学习任务：完成“任务单5.2.1插入运动指令MoveJ,并操纵机器人从p0点运动到p1点。