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视觉引导下的机器人抓取系统关键技术研究
目录
视觉引导下的机器人抓取系统关键技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
视觉引导技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1计算机视觉概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2图像处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3目标识别与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
机器人抓取系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1机器人运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1视觉引导下的目标识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2动态抓取规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.3实时性能评估与反馈机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.1硬件选型与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2软件设计与开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
视觉引导下的机器人抓取系统关键技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．46
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
研究目标及内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
二、机器人视觉系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
视觉系统组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
视觉传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
图像处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
视觉识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
三、机器人抓取系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
抓取系统概述及组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
抓取策略与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
抓取力控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．
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