自动控制原理7-01信号采样、Z变换理论.pptVIP

第7章线性离散控制系统7.1线性离散控制系统介绍7.2信号的采样与保持7.3Z变换理论7.4离散系统数学模型7.5离散系统稳定性分析7.6离散系统暂态性能分析7.1线性离散控制系统介绍采样控制系统：对来自传感器的连续信息在规定的时间点上取值，具有时间离、数值连续的特点；如果时间间隔相同，则为周期采样，如果时间间隔是时变的，随机的，则为非周期采样优点：（1）由程序实现控制，便于修改，可实现复杂控制；（2）抗干扰性强；（3）一机多用，利用率高；（4）便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理；数字控制系统：以数字计算机为控制器，具有时间离散、数值量化的特点7.1线性离散控制系统介绍缺点：（1）采样点间的信息丢失，与连续系统相比，性能会有所下降；（2）需附加A/D,D/A转换装置；7.2信号的采样与保持7.2.1信号的采样（1）采样过程（2）采样信号的数学描述实际采样过程幅值调制过程7.2信号的采样与保持理想采样过程7.2信号的采样与保持7.2.2采样定理若采样器的采样频率大于或等于其输入连续信号e(t)的频谱中最高频率的两倍，则能够从采样信号中完全复现e(t)，即：7.2.3信号的保持信号的保持----把数字信号转换为连续信号保持器-----解决各采样点之间的插值问题在工程实践中，普遍采用零阶保持器：e(t)频谱中的最高频率7.2信号的采样与保持零阶保持器传递函数为7.2信号的采样与保持零阶保持器的幅频特性曲线、相频特性曲线零阶保持器特性：低通特性--低通滤波器相角滞后特性时间滞后特性7.3Z变换理论7.3.1Z变换的定义（1）Z变换的定义（|z|R）（2）从拉氏变换到Z变换7.3Z变换理论（3）说明习惯上称F(z)是f(t)的Z变换，F(z)是F(s)的Z变换，实际上是指7.3.2Z变换的基本定理（1）线性定理7.3Z变换理论（2）滞后定理（3）超前定理（4）初值定理7.3Z变换理论（5）终值定理设函数f(t)的z变换为F(z)，(z-1)F(z)在z平面以原点为圆心的单位圆上和圆外均没有极点（f(t)有终值），则有说明：若不满足条件，即使能求出终值，也没有意义。实际上，f(t)随着t的增加而趋于无穷7.3Z变换理论7.3.3Z变换的几种方法（1）幂级数求和法优点：求取很容易缺点：写出封闭函数时较难适用于：求取的有限项