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水下授时守时技术研究及FPGA实现

摘要

目前各国正在逐渐开展水下定位导航授时（PNT）系统建设和相关技术研究，以为

水下用户提供全海域、实用有效和安全可靠的PNT服务，高精度授时守时技术作为水

下PNT系统中的一项关键技术，直接影响到水下PNT系统的服务能力，采用卫星授时

结合高性能的本地守时钟来设计高精度和高稳定性的守时模块是一种实现高精度时间

频率的实用方案，同时近年来芯片原子钟越来越受到各国重视，芯片级原子钟（CSAC）

具有小型化、低功耗、高精度的特点，具有广阔的应用前景，非常适合作为守时模块的

本地守时钟。

本文主要工作是结合Zynq和CSAC设计了一个用于提供高精度时间频率的授时守

时模块，对外提供秒脉冲信号的同时，还提供微秒级的日历时间信息。本文利用多相位

时钟采样法（MPCS）和电子计数法相结合的方式对时间数字转换器（TDC）进行设计，

所设计的TDC能达到的最小精度为0.3125ns。首先利用TDC测量GPS模块的秒脉冲

（1PPS）和CSAC的秒脉冲的钟差（相位差），获取原始钟差数据；采用中位数法对原

始钟差数据进行粗差剔除；然后通过无偏FIR滤波器对经过粗差剔除后的数据进行滤波，

并估计出CSAC的钟差和频率偏差；最后根据估计出的CSAC的钟差和频率偏差得到

CSAC的调整量，并通过改进的乒乓算法对CSAC进行驯服。

本文采用重叠Allan方差和重叠Hadamard方差构造频率偏差数据的方法，构造出

的一组大尺度的时间间隔内的频率偏差数据，以这组数据作为参考，对最小二乘法、

Kalman滤波算法和无偏FIR滤波算法的钟差估计效果和频率偏差的估计效果进行分析

和比较。

本文采用乒乓算法对芯片级原子钟进行驯服，并对乒乓算法中的频率调整量的计算

公式做出改进，提出了两种改进措施，提出了一种芯片级原子钟的驯服流程，在芯片级

原子钟的驯服过程中可动态调整驯服周期。

当采用授时精度为20ns的GPS模块输出的秒脉冲作为驯服源，对芯片级原子钟进

行驯服时，驯服时长需要大约1小时，芯片级原子钟驯服完成时的钟差在-12ns至12ns

之间波动，芯片级原子钟驯服完成后的30分钟内，钟差在-25ns至15ns之间波动。经

过驯服后的芯片级原子钟在8天后的钟差偏移为18.814μs，预测驯服后的芯片级原子

钟在1个月后的钟差偏移为297.157μs，满足一个月钟差偏移不超过1ms的目标。

关键词：时钟驯服；芯片级原子钟；Zynq；无偏FIR滤波器

水下授时守时技术研究及FPGA实现

ABSTRACT

Atpresent,countriesaregraduallycarryingouttheconstructionofunderwaterpositioning

andnavigationtiming(PNT)systemsandrelatedtechnologyresearch,inordertoprovide

underwateruserswithall-sea,practical,effective,secureandreliablePNTservices.Asakey

technologyintheunderwaterPNTsystem,highprecisiontimingandtimekeepingtechnology

directlyaffectstheservicecapabilityoftheunderwaterPNTsystem.Theuseofsatellitetiming

combinedwithahigh-performancelocaltimekeepingclocktodesignahigh-precisionandhigh-

stabilitytimekeepingmoduleisapracticalsolutiontoachievehigh-precisiontimefr