无人机集群技术——智能组网与协同 课件 第8章 无人机集群任务分配.pptx

;;;;;;;;;;;在无人机集群的任务分配中，通常需要考虑的约束条件：

1.最大执行能力

无人机只有有限的任务能力，假设无人机Ui的任务执行集合为Pi，则该任务集合的总能力消耗Q(Pi)应小于该无人机的最大任务执行能力，此约束可表示为：

2.最大航程

受机载燃油或电源的限制，无人机只能进行有限距离的连续飞行。假设无人机Ui的任务执行集合为，

对应的无人机Ui的飞行总距离为Li，应小于无人机的最大航程，此约束可表示为：

3.每个任务都能被分配到

所有的任务都需要被分配执行，此约束可表示为：;5.任务时序约束

在多无人机多任务分配问题中，任务之间的时序约束通常包括以下两类：

①各个目标上不同类型的任务之间必须满足的时序约束条件

②不同目标的任务之间存在的时序约束如当Ti对Tj具有保护作用时，则对Tj的任务必须在确认了Ti的任务完成之后才能执行，即;在无人机集群的任务分配中，通常需要考虑的约束条件：

6.多机协同约束

任务集合中的任何一个任务只能被完成一次，除非在预先的任务需求中对某个特定的目标指定了多次任务或者该任务没能顺利完成。设xi,j∈{0,1}为决策变量，其值满足

;;;;;;2.通用分配问题（GAP）模型

通用分配问题属于背包问题的一种，描述为将N个物品分配到M个背包中去。每个背包的容量固定，分配目标是找到一种分配方式，使所有背包整体收益达到最大。

使用GAP问题模型对无人机任务分配问题建模：考虑将m个任务分配给n架无人机，每个任务只能给一架无人机执行并且单架无人机的资源，如最大任务数、最大航程受到限制。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;