无人机集群技术——智能组网与协同 课件 第7章 无人机集群协同搜索.pptx

国家级虚拟仿真实验教学一流本科课程《无人机集群技术》第七章无人机集群协同搜索

目录7.1无人机集群协同搜索任务7.2无人机集群协同搜索任务描述7.3无人机集群协同搜索控制架构7.4无人机集群协同搜索算法7.5本章小结

无人机集群协同搜索任务7.1

协同搜索概述提出背景：实际环境的复杂性和多样性使得单无人机无法在短时间内完成协同搜索任务；单无人机容易受到不确定因素的干扰，如突发故障，被敌军击落等导致任务失败，而重新派出无人机则会延误军情；基于多目标搜索的场景，单无人机的搜查效率和情报回传效率较低；单无人机获取信息有限，容易陷入局部最优解；无人机集群协同搜索：无人机通过集群方式对协同目标进行搜索决策，建立起对环境与目标的认知，从而快速、全面地获取信息。47.1

协同搜索概述分布式协同方式多目标搜索决策与规划问题：区域覆盖目标监视协同搜索障碍物规避无人机集群协同搜索示意图57.1

协同搜索目标分类静止目标在区域中位置相对固定，不会随着时间发生改变。可分为两种情况：1.目标在初始状态下已经产生并且不会继续生成；全覆盖区域搜索；目标存在概率图+智能优化；2.目标位置固定，会随着时间随机生成；运动目标在给定区域内位置和数量随机变化。动态智能规划；7.16

协同搜索算法评价指标优化目标评价指标：1.使无人机集群发现目标概率最大；2.使无人机集群搜索信息不确定性降到最小；3.使无人机协同搜索花费代价最小；对应搜索效能函数：1.目标发现收益JT；2.环境搜索收益JE；3.搜索代价JS；7.17

协同搜索算法评价指标目标发现收益JT机载传感器在[k,k+Nv-1]时间内探测到的累积目标发现概率：pkmn（k）：第i架无人机的搜索图Rni范围内的目标存在概率，与搜索图上位置xp（k）相关；bimn（k）：用来确定可能发现的目标；7.18

协同搜索算法评价指标7.1机载传感器在[k,k+Nv-1]时间内探测区域Rni目标信息不确定性减少量：ei（k）：第i架无人机对当前目标信息的不确定程度。根据k时刻的搜索图其信息的确定性程度为?imn（k），信息熵ei（k）定义为：9环境搜索收益JE

协同搜索算法评价指标7.110无人机集群协同过程中的时间或燃油消耗：0wi1，i=1,2,3，wi为权重，反映目标搜索收益、环境搜索收益和搜索代价分别在搜索效能函数中不同影响程度。搜索代价JS总搜索效能

无人机集群协同搜索任务描述7.2

环境搜索图模型搜索环境分类已知环境：由无人机自身所维护的一种特殊数据，描述了无人机对当前环境信息的理解和认知。未知环境：通常采用概率模型来描述目标的位置状态，针对多无人机协同搜索过程中的环境不确定性引入多种搜索图：概率图：表征任务区域内目标分布情况，提高发现目标可能性；不确定图：描述无人机对环境认知程度，提高目标搜索效率；信息素图：表示无人机集群的搜索状态，提高无人机的协同效率。7.212

概率地图模型栅格化地图针对搜索环境任务的特点，一般采用概率模型描述目标的位置状态，但连续的概率地图不利于对信息进行处理，因此往往需要栅格化处理。7.213

概率地图模型概率地图初始化??7.214

概率地图模型概率地图更新?搜索图的初值反映了目标先验信息，这些信息可以通过外部情报侦察获得。7.215

概率地图模型?考虑到传感器观测的不确定性，其目标存在概率更新方程为：7.216

概率地图模型随着对某个网格探测次数的增加，无人机对该网格处的信息不断了解，因此确定度也是不断变化的，其更新方程为：?7.217

传感器探测模型传感器探测模型传感器性能优劣，直接影响了无人机集群搜索目标的效果。通过对传感器建模，建立无人机探测范围和探测精度的关系，能够进一步建立无人机对未知环境下目标搜索的概率地图。机载传感器探测模型7.218

传感器探测模型无人机搭载传感器高分辨率摄像头：通过深度学习等技术进行目标识别。合成孔径雷达：分辨率高，用于遥感和测绘。激光雷达：识别精度高，在夜晚仍能保持较好的识别率。机载传感器探测模型7.219

传感器探测模型??7.220

状态空间模型无人机航向编码?无人机航向示意图7.221

状态空间模型???7.222

状态空间模型???7.223

无人机集群协同搜索控制架构7.3

集中式搜索控制架构由中心节点对无人机集群的统一控制，从全局角度对集群搜索问题进行协调和优化。无人机执行搜索任务时，将传感器的数据进行简单处理发送给控制中心，并由控制中心判断和指导控制无人机的下一步行动。集中式控制架构无人机集群协同搜索的集中式交互7.325

集中式搜索控制架构MPC核心思想是滚