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基于模型预测的车辆轨迹规划与控制技术
目录
基于模型预测的车辆轨迹规划与控制技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
车辆轨迹规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1车辆运动学与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2车辆路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3车辆轨迹表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
基于模型的轨迹预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1模型建立与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2预测方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3预测结果评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
车辆轨迹控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1轨迹跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2执行器控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3实时性与鲁棒性考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实际道路场景建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2预测与控制效果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3对比传统方法的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3未来发展方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
基于模型预测的车辆轨迹规划与控制技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．36
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
车辆轨迹规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1车辆轨迹规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2车辆运动学与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3车辆路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
模型预测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1模型预测技术的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2常见的模型预测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3模型预测技术在车辆轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
基于模型预测的车辆轨迹规划．．．．
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