刚柔耦合变刚度软体机械手的设计与控制研究.pdf

摘要

摘要

随着人机交互、人机共融等技术的迅速发展，机械抓手作为交互过程中的

主要装置广泛应用于多样复杂的抓取任务中，机械抓手的性能要求也逐渐提高。

刚性的机械抓手具有满足大部分工作任务的负载能力，但是其刚性结构无法适

用于不同形状、柔性易碎等物体的抓取场景。柔性机械手具有抓取适应性，可

以抓取不同形状的物体，并且可以完好抓取易碎物体，又因柔性机械手的负载

能力有限，因此需要兼具抓取适应性与负载能力的机械抓手，以满足日益多样

的抓取任务。针对此类工作任务的需求，本文介绍了一种刚柔耦合软体机械手，

其特点是同时使用刚性部件与柔性部件，具有刚度调节功能，可实现装置刚度

的主动调节；采用多腔体手指均布设计，满足不同抓取任务需求。

采用仿生人类手指内骨骼结构，使用柔性材料制作的软体手指躯干包覆刚

性的变刚度机构，实现装置刚柔耦合特性。根据软体机械手的功能需求，设计

柔性部件与变刚度机构部件的结构，确认设计尺寸与参数。采用注塑加工方式

并设计注塑模具制作柔性部件。选择刚柔耦合变刚度软体机械手构型，安装软

体机械手装置。

根据软体机械手机构特性，分析主要部件软体手指的驱动变形情况，依据