电缆安装作业的夹爪设计与在手操作研究.pdfVIP

摘要

摘要

近年来随着中国在新能源汽车领域的不断发展，带动了相应工厂的自动化升

级，现在主流车企的生产车间的自动化程度可以达到80%-90%，但是汽车电缆的

装配仍然需要人工参与。原因在于汽车零件被运送到装配产线时，零件上的电缆

会由于惯性产生晃动，增加了机械臂抓取电缆末端插头的难度。此外，机械臂在

进行插头的安装任务时可能会面临在有限的操作空间内调整手臂的姿态，使汽车

电缆插头与相应插座对齐的情况，这对机械臂来说也是一项非常困难的任务。为

了解决这一问题，设计了一种新型的主动驱动的平行指夹爪，建立了相关系统的

动力学模型，进行了在手操作算法的研究并开展了实验验证。

针对狭小空间内对物体的抓取和位姿调整的需求，设计了一种基于伺服电机

的平行指夹爪，能够在不移动机械臂的情况下将物体调整到适合装配的位姿。平

行指夹爪在设计上参考了利用内部的面约束和主动驱动器来提供内部灵巧性的思

路，避免了夹爪结构的臃肿。在夹爪指尖添加了一层海绵贴纸，保证抓取过程中

的可靠性。平行指夹爪和其主动驱动器分别通过集成的控制板和单片机进行控制，

使得整体系统简单高效。该设计方案结构精简，能够满足对不同尺寸物体的抓取

和在手调整，同时成本可控且可靠性高。

根据设计结果，构建了基于伺服电机的平行指夹爪与被抓取物体的非光滑多

体动力学模型。建立了夹持力大小、接触面摩擦系数、推杆行进速度、夹持点位置

与接触面所受约束力的映射关系，并通过约束力的大小计算被抓取物体的速度和

运动轨迹。经实验验证，该动力学模型具有较高的预测精度，为后续在手操作的

规划算法提供模型指导。

基于建立的多体动力学模型对于被抓取物体与推杆的滞-滑、触-离状态转化的

预测，提出了一种基于二分思想和贪心策略的在手操作算法。通过视觉系统实时

检测被抓取物体的位姿信息作为在手操作算法的输入，根据在手操作当前执行的

指令，实时调整力控大小，实现对被抓取物体位姿调整的闭环控制。

完成了模拟电缆装配实验平台的搭建和样机的安装，并在此基础上进行了无

绳约束的插头的在手操作实验、绳约束下插头的在手操作实验和电缆装配的实验，

对提出的闭环控制的在手操作算法进行验证。实验结果表明，所设计的基于伺服

电机的平行指夹爪能够对不同约束环境下的物体进行位姿的调整，同时能实现较

高的操作精度，因此可以满足针对狭窄空间内电缆的装配任务要求。

关键词：在手操作；电缆操作；多体仿真；自动装配

-I-

Abstract

Abstract

Inrecentyears,withChina’scontinuousdevelopmentinthefieldofnewenergy

vehicles,automationupgradesincorrespondingfactorieshavebeendriven.Currently,

thedegreeofautomationinproductionworkshopsofmainstreamautomakerscanreach

80%-90%,buttheassemblyofautomotivecablesstillrequiresmanualparticipation.The

reasonisthatwhenautomotivepartsaretransportedtotheassemblyline,thecableson

thepartswillshakeduetoinertia,increasingthedifficultyoftherobotarmgrabbingthe

endplugofthecable.Additionally,therobotarmmayfacethechallengeofadjustingits

postureinalimitedoperatingspaceduringplug