基于多模式的CACC系统纵向控制策略研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

随着无线电通信技术的发展，协同自适应巡航控制（CooperativeAdaptive

CruiseControl，CACC）系统因在提高道路通行能力、减少交通事故等方面具

有明显的优势，逐渐成为新的研究热点。但现有研究中对其上层控制策略的关

注较少，因此，本文提出一种基于多模式的纵向控制策略，对控制模式的划分

方法和各模式下的控制策略进行具体研究。

首先，综合考虑所有CACC车辆的驾驶环境，提出一种新的模式划分方法。

在现有研究基础上，将CACC车辆进行分类，并分析所有类型车辆的驾驶环境，

将系统的控制模式分为巡航、跟车和制动三种。以碰撞时间和距离系数两个指

标作为模式间切换依据，并对数据集进行分析，从而确定了切换阈值。

其次，提出跟车模式下的改进可变车头时距（VariableTimeHeadway，VTH）

策略。为及时察觉潜在危险，将碰撞时间作为车头时距调节因子；针对队列成

员车和非队列成员车，基于双前车-领航者跟随式和双前车跟随式信息流拓扑结

构，提出了融合碰撞时间和多前车信息的改进VTH策略。基于模糊预测控制

（ModelPredictiveControl，MPC）算法，以安全性、稳定性、舒适性和经济作

作为目标。并通过仿真测试，验证了此策略可以使间距误差维持在4m之间。



再次，提出制动模式下的分级制动策略。根据危险的紧急程度，以危险等

级作为划分依据，将制动强度分为0m/s2、-1.8m/s2、-3.6m/s2、-6m/s2四个

等级，并分析了巡航/跟车模式切换至制动模式时车辆运动特点，提出了考虑危

险等级和模式间影响的分级制动策略。基于MPC算法，以安全性和舒适性作

为控制目标。并以非队列成员车为仿真对象，验证了此策略在紧急情景下可以

迅速做出响应，保证了行车安全。

最后，验证了本文提出的多模式控制策略在CACC车队中的控制效果。以

固定车头时距（ConstantTimeHeadway，CTH）策略作为对照实验，利用PreScan

进行仿真测试。通过对比分析两种策略在车队车辆平稳跟车、前方车辆紧急制

动、前方车辆换道驶离、侧方车辆换道切入四种工况下的控制效果，证明了多

模式控制策略在行车稳定、舒适与安全方面要优于CTH控制策略。

实验证明，本文提出的多模式控制策略可以提高车辆的跟踪性能和制动安

全性能，为CACC系统纵向控制策略研究提供了理论参考。

关键词:CACC系统；多模式控制；VTH策略；分级制动；仿真测试

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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Withthedevelopmentofradiocommunicationtechnology,Cooperative

AdaptiveCruiseControl(CACC)systemhasgraduallybecomeanewresearch

hotspotbecauseofitsobviousadvantagesinimprovingroadcapacityandreducing

trafficaccidents.However,thereislittleattentiontoitsuppercontrolstrategyinthe

existingresearch.Therefore,thispaperproposesalongitudinalcontrolstrategy

based