基于ToF相机的空间非合作目标近距离位姿测量技术研究.pdfVIP

摘要

摘要

随着航天技术发展，空间在轨服务需求越来越迫切，作为一项在轨服务关

键技术，近距离空间非合作目标位姿测量受到广泛关注。常用的空间位姿测量

载荷为可见光相机，但可见光相机的成像质量受空间光照环境影响较大，导致

基于可见光图像的非合作目标位姿测量精度和鲁棒性较差。飞行时间(Timeof

Flight，ToF)相机由于其对环境光照不敏感，且具备同时获得强度与深度图像的

优点，为空间近距离非合作目标位姿测量任务提供了一种新的测量手段。目前，

基于ToF相机的位姿测量方法尚存在已有成像仿真数据精度低难以满足算法测

试需求、传统三维重建方法对相机测量数据利用率低导致重构精度差、位姿测

量方法对点云噪声较为敏感且对位姿初值精度要求较高等问题。因此，面向在

轨服务应用需求，亟需开展基于ToF相机的空间非合作目标近距离位姿测量技

术研究，对未来我国在轨服务能力提升具有重要的理论意义与应用价值。

针对传统ToF成像仿真精度不高的问题，深入开展了基于物理的空间目标

ToF成像仿真方法研究。基于ToF相机成像特性