机器人连续纤维缠绕_3D打印复合头设计及工艺研究.pdf

摘要

摘要

连续纤维缠绕以及连续纤维3D打印成型都是实现复合材料成型的重要方

法，但两种成型方法各有利弊。对于槽型结构成型，既需要保证成型效率又要

保证工件的力学性能，因此本文将纤维缠绕和连续纤维3D打印两种成型方式

复合应用于槽型结构成型制造。针对热塑性复合材料的槽型结构成型需求，围

绕热塑性复合材料纤维缠绕/3D打印复合头、槽型结构成型轨迹规划等问题开

展研究，从而实现槽型结构的增材制造。

本文成型设备是在KUKA机器人的基础上，扩展两个外部轴，设计了适用

于热塑性复合材料槽型结构成型的连续纤维缠绕/3D打印复合头。在结构设计

中，该复合头缠绕部分采用热风管加热预浸带、具有稳定连续的导丝机构、具

有保持封头纱线平整的摆头回转机构、能够实现恒张力的闭环控制；连续3D

打印部分采用加热块加热预浸丝、设计丝束剪切功能模块满足多路径断丝需求、

夹紧重送机构保证预浸丝顺利送入打印喷嘴。

复合头的控制部分包括电气硬件控制和PLC调控，将PLC作为机器人与

控制电柜的中间连接。将积分分离PID算法写入PLC进行张力控制，对成型动

作进行设计划分后由PLC统一调控，并将机器人控制系统与复合头的整体控制

建立通讯，实现两者的协调同步控制。对机器人D-H参数进行求解，计算机器

人正逆解，建立了机器人模型，实现了由机器人末端轨迹向复合头丝嘴轨迹的

转化。

根据槽型结构的特点将槽型结构分为两部分，槽型齿牙部分采用3D打印

成型，圆环面部分采用纤维缠绕成型，并依此设计分体式可拆卸槽型成型芯模。

在轨迹规划方面，建立了机器人参数模型，针对纤维缠绕部分进行了环向缠绕

和纵向缠绕轨迹规划；连续纤维3D打印部分采用逐层叠加思想进行轨迹设计。

最后选取纤维方向、打印温度、打印层厚三因素两水平进行正交试验设计，运

用机械人纤维缠绕/3D打印复合头按照正交试验参数进行槽型成型实验，将成

型的槽型样件进行显微电镜观察，并选取不同纤维方向、温度、层厚的样件进

行层间剪切强度测试，对实验结果进行了对比分析，验证了通过复合成型改变

纤维方向，进而提高槽型结构层间剪切强度的可行性。

关键词：热塑性复合材料；连续纤维缠绕；3D打印；槽型成型；轨迹规划

--I

Abstract

Abstract

Continuousfiberwindingaswellascontinuousfiber3Dprintingmoldingare

bothimportantmethodstoachievecompositemolding,butbothmoldingmethods

havetheirownadvantagesanddisadvantages.Forslottedstructuremolding,both

themoldingefficiencyandthemechanicalpropertiesoftheworkpieceneedtobe

ensured,sobothfiberwindingandcontinuousfiber3Dprintingarecombined

togethertomanufactureslottedstructures.Inthispaper,wefocusonthe

manufacturingrequirementsofslottedstructuresforthermoplasticcomposites,and

conductresearchonthecompositeheadoffiberwinding/3Dprintingof

thermoplasticcompositesandthetrajectoryplanningofslottedstructurestorealize

theadditivemanufacturingofslottedstructures.