机器人-机床制造单元的开放式控制系统及边缘平台开发.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

随着工业物联网的发展，传统云计算已无法满足高效的数据传输和较好的

安全性需求，因此出现了靠近生产制造设备的边缘计算。实现边缘计算的前提

是有良好的数据交互环境，但传统控制系统多为闭源系统或开放部分数据接口，

导致数据采集困难，无法为边缘平台的开发提供较好的边缘数据传输支持。

针对上述问题，本文面向机器人与机床组成的生产制造单元，基于边缘计

算，设计开发开放式控制系统及边缘应用服务平台，提升数据的可交互性和传

输高效性。本文主要研究内容如下:

根据机器人与机床的边缘计算需求，确定开放式控制系统及边缘服务平台

基本组成，并设计包含设备层、边缘层和云层的整体架构。通过对比分析，提

出以实时Linux为基础，ROS和LinuxCNC开源平台为核心，利用EtherCAT主

站进行底层通信的控制系统方案。边缘服务平台采用微服务部署方案，并设计

基于FastDDS通信中间件的边缘接入和计算网络，用于设备层和边缘层之间、

各边缘服务节点之间的连接。

为了给边缘服务平台提供开放的数据交互环境，基于搭载Preempt-RT实时

内核的Linux系统，对机器