火星飞行器惯性-视觉组合导航方法设计与实现.pdf

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

火星作为太阳系内与地球自然环境最接近的行星，是各国深空探索的重要关注

对象之一。天问三号（TW-3）是我国规划在2028-2030年开展的火星探测取样返

回任务。

火星表面取样通常采用火星车来完成，美国目前的火星直升机与火星车协同探

测完成采样。火星飞行器探测具有机动性强、探测范围广等优势。TW-3任务在火

星表面（简称火面）需要一种飞行器（简称火飞）来完成自主飞行、悬停以及火面

样品抓取等高精度高难度工作。由于火星大气稀薄，飞行器很难获得足够的升力，

无法携带过多过重的传感器和计算设备；并且火星表面没有足够预先标定的路标

点，这就需要为火飞设计高效、准确的自主定位方案以支持其自主飞行任务。

近年来，随着微型传感器精度的提高，多传感器组合导航方法得到了迅速的发

展。惯性-视觉组合导航因其不依赖外界辅助定位设备且有较高精度的良好性质，

使其成为了自主导航领域的重点关注对象，是TW-3火星飞行器的首选导航方式，

该导航方案通常使用双目相机与惯性测量单元(IMU)构成的组合导航系统，在火星

飞行器悬停、匀速飞行等状态下具有较强的鲁棒性，且相比于美国火星直升机的惯

性-单目相机-激光高度计的组合导航方案更适合在承载重量有限的飞行器平台工

作。本文面向我国火星任务中的火面飞行器定位和地表样本采集任务对以下几个

方面展开了研究：

1.首先对火星飞行器组合导航涉及的理论和技术方法进行梳理，将火星飞行器

组合导航问题建模为飞行器状态的最大后验估计问题，分析惯性和视觉的传感器

观测模型及其数据处理方法，给出状态估计问题的有效求解方法。

2.设计并实现了面向火星飞行器的组合导航方法。分析基于多状态约束卡尔

曼滤波器的视觉惯性里程计所需要的IMU运动模型和重投影误差观测模型。面向

火面样品抓取任务实现了取样关键帧选取策略，为火面样本筛选和回环检测提供

视觉输入。

3.针对火星飞行器运行过程中不可避免产生的累积误差和样品抓取任务中需

要的区域位置识别功能；基于词袋模型为系统加入回环检测与位姿优化模块在提

供地点识别功能的同时提高其位姿估计的精度；并使用公开数据集验证了回环检

测与位姿优化功能的实现效果。

-I-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

4.搭建飞行器的软硬件仿真与测试平台，对导航方法的性能、精度和实时性进

行评估。使用EuRoC数据集对算法的精度和实时性进行测试。结合飞行器测试平

台，对导航方法进行物理仿真实验。实验结果表明本文研究的组合导航方法具有较

高的精度和实时性。

关键词：火星飞行器；惯性视觉组合导航；多状态约束卡尔曼滤波；回环检测与位

姿优化

-II-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Mars,astheplanetclosesttoEarthsnaturalenvironmentwithinthesolarsystem,is

oneoftheimportantobjectsofconcernfordeepspaceexplorationinvariouscountries.

Tianwen-3(TW-3)isaMarsexplorationsamplingandreturnmissionplannedbyChina

from2028to2030.

MarssurfacesamplingisusuallydoneusingMarsrovers,andcurrently,Mars

helicoptersintheUnitedStatescollaboratewithMarsroverstocompletesampling.Mars

spacecraftexplorationhasadvantagessuchasstrongmo