结构化道路环境下无人驾驶汽车路径规划：方法、挑战与创新.docx

结构化道路环境下无人驾驶汽车路径规划：方法、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人驾驶汽车作为智能交通系统的核心组成部分，正逐渐从概念走向现实。无人驾驶汽车依靠先进的传感器、计算机视觉、人工智能等技术，实现自主导航、路径规划、跟随控制等功能，对于提高交通效率、减少交通事故、缓解交通拥堵具有重要意义。

在各类道路环境中，结构化道路是汽车行驶的主要场景，如城市干道、高速公路等。这类道路具有清晰的车道线、明确的交通规则和相对稳定的道路几何特征，为无人驾驶汽车的发展提供了较为理想的基础环境。然而，尽管结构化道路环境相对规范，无人驾驶汽车在其中实现安全、高效的行驶仍面临诸