空间动态黏附机构的自适应阻抗控制.pdfVIP

摘要

摘要

在航空航天领域，如何实现机器人在未知目标表面的附着与巡游，一直以来

都是一个亟待解决的问题。考虑到未知目标表面无可供抓持结构，以及高真空、

高低温的复杂空间环境，中国航天科技集团第八研究院提出了一种基于仿生干黏

附的空间附着巡游机器人。空间动态黏附机构的运动控制算法，需要实现精准快

速的位置跟踪和接触力跟踪。同时，根据稳定黏附的力学条件，机构还需要实现

接触力的动态响应控制。本文针对以上项目要求，设计力-位置双环控制系统。系

统内环实现机构的快速位置跟踪，外环克服未知环境参数不确定性，实现接触力

的动态响应跟踪。本文提出的算法既能够保证机构末端的力-位置跟踪的速度与

精度，还能够实现接触力的动态响应过程控制，显著提高系统适应未知环境的能

力。

针对内环控制器，本文分析了内环收敛速度对外环性能的影响，设计了基于

Super-Twisting算法的滑模控制器。所提出的内环位置跟踪控制器，能够实现机械

臂末端的快速位置跟踪。为了提高系统的收敛速度，本文设计全局快速终端滑模

面，克服了模型参数不确定性，显著提高了算法的快速性和鲁棒性。针对统滑

模控制器存在的输出抖振问题，本文采用Super-Twisting算法，避免了力矩输入

表达式中的符号函数项，削弱滑模控制器的抖振。相比于统的位置跟踪控制器，

本文提出的基于Super-Twisting算法的快速终端滑模控制器，能够更加快速、精准

的实现位置跟踪，且稳态性能更加优异。

针对外环控制器，统的阻抗控制只能实现力的稳态跟踪，而无法实现未知

环境下动态响应的自适应控制。因此，本文将模型参考自适应控制理论和阻抗控

制结合。设计的自适应阻抗控制器，通过预设参考响应轨迹，实现了动态响应的

跟踪。并且算法将环境模型与机构模型作为整体，克服未知环境的参数不确定性，

实现自适应接触力跟踪。本文的自适应控制律满足Popov渐近超稳定性。经过仿

真验证，系统可以跟踪参考响应轨迹，实现接触力的动态响应控制，同时保证稳

态响应的精度。相较于其他自适应算法，本文提出的控制算法可以克服更大的环

境参数不确定性，显著提高了算法性能。

关键词：位置跟踪；接触力跟踪；Super-Twisting滑模控制；阻抗控制；模型参考

自适应控制

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Abstract

Abstract

Intheaerospacefield,howtorealizetheattachmentandmovementofrobotson

theunknownsurfacehasalwaysbeenanurgentproblemtobesolved.Consideringthat

thereisnostructuretograspontheunknownsurface,aswellasthecomplexspaceen-

vironmentofhighvacuumandlowtemperature,theShanghaiAcademyofSpaceflight

Technologyproposedtodesignaspacerobotbasedonbionicdryadhesion.Themotion

controlalgorithmofthespatialdynamicadhesionmechanismneedstoachieveaccurate

andfastpositiontrackingandforcetracking.Atthesametime,accordingtothemechan-

icallawsofstableadhesion,itisnecessaryforthemechanismtoachieveth