空间环形桁架分布式振动抑制.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

随着航天技术的不断发展，航天器的结构变得越来越复杂。例如携带环形桁

架天线的通信卫星为了更高的分辨率需要使用更大的天线，此种大挠性结构在空

间中容易激发振动进而影响航天器的姿态，最终导致无法实现高精度的指向，并

且这种振动还会对环形桁架本身造成伤害。因此挠性结构的振动是影响航天器在

轨任务的重要因素。针对此背景本文提出一种空间环形桁架的分布式振动抑制方

法来抑制空间环形桁架的振动，进而提高空间环形桁架的指向精度，并且减少因

为振动而对结构带来的损伤。

首先，针对空间环形桁架的数学描述问题，本文对空间环形桁架进行动力学

建模。由于空间环形桁架是大型的挠性附件，在动力学建模中必须考虑到整体的

刚柔耦合特性才能比较准确描述其实际的运动。此外为了进行姿态控制，需要在

动力学建模中同时考虑刚体坐标与模态坐标，因此采用混合坐标法进行结构的动

力学建模。进而得到考虑刚柔耦合、刚体运动和结构振动的状态空间模型，为后

续控制奠定理论基础。

其次，针对空间环形桁架振动的原因，我们认为在轨姿态机动是导致空间环

形桁架振动的主要因素，并且空间环形桁架的振动又会反过来影响姿态，因此本

文考虑对姿态机动进行分析，发现姿态机动过程中的角速度突变是引起空间环形

桁架振动的重要因素，所以本文考虑了轨迹规划方法，将姿态机动的指令设计成

角加速度连续光滑的指令，进而减小了由于姿态机动激起的环形桁架振动，提高

空间环形桁架的指向精度。

为了及时、有效抑制空间环形桁架的振动，本文采用分布式振动抑制的方法，

通过对空间环形桁架布置传感器来识别当前振动状态，并安装分布式作动器施加

外部作用力来实现振动抑制。布置安装传感器和作动器的位置需要根据配置优化

方法来计算。传统的配置准则有动能最大的位置以及模态信息最独立的位置，但

这些优化方法需要遍历所有的节点，而本文的空间环形桁架节点数量多，不适用

于此方法，因此根据能控能观的准则采用了遗传算法进行了传感器和作动器的优

化配置。接着为了将传感器的量测信息转换成模态坐标下的信息，设计了模态滤

波器，并且分析了模态降解对模态滤波器的影响，并通过仿真验证模态降解的影

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响对本文的空间环形桁架影响较小，可以忽略。最后设计了PD控制器和滑模控

制器进行了分布式振动抑制，并通过仿真发现滑模控制器具有更好的鲁棒性。

最后结合姿态机动与分布式振动抑制的内容，通过姿态机动激起空间环形桁

架的振动，与此同时开启分布式振动抑制，进行联合仿真，验证本文方法的可靠

性。普通的滑模控制器由于在空间环形桁架趋于稳定时仍然会提供比较大的输出

力，因此设计了自适应的滑模控制器，减小力的输出。并且为了减小由于滑模面

切换带来的抖振，采用了超螺旋滑模控制器进行分布式振动抑制，最后通过仿真

验证了两者的可靠性，并最终说明超螺旋滑模具有更好的控制效果，使得空间环

形桁架具有更高的指向精度。

关键词：挠性桁架卫星；刚柔耦合系统；位置优化；主动振动抑制；轨迹规划

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Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofaerospacetechnology,thestructureof

spacecrafthasbecomemoreandmorecomplex.Forexample,acommunicationsatellite

carryingaringtrussantennaneedstousealargerantennaforhigherresolution.Thiskind

oflargeflexiblestructureiseasytoexcitevibrationsinspaceandaffecttheattitudeof

thespacec