面向碎片捕获的变拓扑结构细胞机器人位姿控制研究.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

细胞机器人是在可重构模块化机器人基础上发展的一种新型机器人，由一

种或多种单胞模块连接组装而成，与传统固定构型的机器人相比，细胞机器人

具有集聚性和可变拓扑的能力，对复杂环境和任务的适应性更强。空间碎片对

在轨航天器有极大危害，在轨碎片捕获是一项重要的空间技术，在捕获过程中，

细胞机器人的末端会与碎片发生碰撞影响机器人的位姿稳定，进而影响捕获任

务的成败，因此本文针对面向碎片捕获的变拓扑细胞机器人位姿控制问题展开

研究。

空间碎片多数为非合作目标，利用细胞机器人捕获执器实现对空间碎片的

捕获，需要根据空间碎片的特点制定相应的捕获策略。本文根据被捕获空间碎

片的几何特征进行分类，结合几何分析法和优化分析法，以抓捕封闭性为约束，

抓捕点操作性和抓捕力稳定性为评价标准，对抓捕点分布进行规划，为实际捕

获策略制定提供了参考。

为了实现对细胞机器人捕获执行器的运动学建模和捕获构型优化，首先结

合单胞模块的结构特点，基于图论和拓扑学原理等理论，推导出细胞机器人任

意拓扑构型的描述方法，在关联矩阵描述方法的基础上进行改进，得出一种包

含连接关系、位姿状态等信息的拓扑构型描述矩阵，并基于旋量理论推导出细

胞机器人运动学方程自动生成方法；基于遗传算法得出一种适合细胞机器人的

运动学逆解求解方法。并通过平面经典构型的轨迹跟踪试验验证了运动学规律

的正确性。在此基础上，以末端可达性和单胞模块运动范围为约束，以捕获协

作操作空间大小为评价标准，设计了细胞机器人捕获构型优化流程。为细胞机

器人捕获不同空间目标的构型选择提供了依据。

细胞机器人捕获执行器的变构特性增加了其动力学建模难度，为此引入了

细胞组的概念，并研究细胞组的动力学特性，结合细胞机器人拓扑构型描述矩

阵，基于牛顿-欧拉公式推导出细胞机器人动力学封闭形式，并设计细胞机器人

动力学方程自动生成流程。同时为了实现对捕获过程中细胞机器人捕获执行器

的位姿控制，设计了基于PD控制原理的控制器，在Adams中搭建了虚拟样机，

并利用Adams和自编软件进行联合仿真，对控制效果进行了分析验证。为细胞

机器人位姿控制提供了参考。

关键词：细胞机器人；捕获任务；变拓扑；位姿控制

-I-

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Withtheevolutionofreconfigurablemodularrobots,anoveldescriptionof

robotnamedcellularrobotshasbeenproposed.Oneormorecellmodulesare

employedtoconnectandassembleintocellularrobots.Comparedwithtraditional

robotswithsettledconfiguration,theabilitiestoempowerthroughagglomerationand

varytopologyaregiventocellularrobots,whichhelpthemstrengthenadaptability

tocomplexenvironmentsandtasks.Spacedebrishasgreatharmtoorbiting

spacecraft,andin-orbitdebriscaptureisanimportantspacetechnology.Duringthe

captureprocess,theendofthecellularrobotwillcollidewiththedebris,whichwill

affecttherobotsposestability,andthenaffectthesuccessofthecapturemi