面向在轨建造的多分支机器人末端执行器设计及运动规划.pdfVIP

摘要

摘要

随着人类太空探索的不断拓展以及机器人技术的不断发展，空间机器人在

未来的在轨建造任务中具有重要作用。相比于传统空间机器人，空间多分支机

器人具有多任务处理能力强、灵活性高、移动范围广等特点，为完成复杂的在

轨建造任务提供了有效方法。鉴于此，本文以在轨建造为任务需求，以空间多

分支机器人为应用对象，详细开展了末端执行器及适配接口设计。在此基础上，

针对模块操作、在轨攀爬两大关键在轨建造任务进行了深入研究，设计了适配

接口捕获方法、在轨攀爬运动规划方法。并通过仿真及试验对末端执行器及适

配接口设计、适配接口捕获方法以及多分支机器人在轨攀爬运动规划方法进行

了验证。

首先，针对多种在轨建造任务需求，设计了一种末端执行器及三种适配接

口，能够辅助空间多分支机器人完成探测、识别、定位、捕获、搬运、装配等

任务。详细设计了末端执行器及适配接口的机械结构、电气系统以及控制方法。

针对容差功能，分析了对接过程的容差条件以及力学条件，优化设计了对接模

块几何参数，使理论容差满足设计指标要求。针对锁紧功能，建立了锁紧过程

运动学、力学模型，并采用组合运动规律，优化设计了圆柱凸轮曲线槽。分析

了工作过程中的载荷传递方式，校核了关键零部件强度。通过仿真及试验对末

端执行器及适配接口的容差功能、锁紧功能进行了验证，并开展了关键在轨建

造任务地面模拟试验。

然后，针对模块操作任务，设计了一种适配接口捕获方法，能够实现机器

人对适配接口的自主捕获。通过分析捕获过程，确定了基于视觉识别与柔顺对

接的捕获策略。基于ArUco标记以及PnP问题求解设计了一种视觉识别方法，

能够实现对目标适配接口的位姿识别，并通过视觉识别试验验证了该方法的有

效性。对阻抗/导纳控制方法进行了理论分析，通过仿真分析了柔顺控制参数对

系统响应的影响。针对阻抗控制方法不足，提出了一种柔顺对接控制方法，能

够在位置控制模式下实现柔顺对接过程，并开展了柔顺对接试验，试验结果表

明该方法与阻抗控制方法相比能够降低对接过程中的接触力。

最后，针对空间多分支机器人在轨攀爬任务需求，设计了一种在轨攀爬运

动规划方法，能够实现空间多分支机器人在平面桁架环境中的移动。针对在轨

攀爬的稳定性、可靠性、容错性、通过性要求以及机器人控制难度，对机械臂

安装姿态、分支数量、布局方式以及安装位置进行了分析，优选出一种空间四

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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

分支机器人构型。针对平面桁架环境，基于超椭圆曲线的封闭Minkowski和设

计了一种地图构建方法，能够有效避免“碰撞”与“悬空”情况发生，并通过A*

算法实现了初始位置至目标位置的路径规划。在此基础上，提出了一种机器人

相邻节点转移的步态规划方法，能够实现机器人对期望路径的跟踪，并通过调

整运动顺序以及支撑点选择解决了步态规划中存在的支撑点冲突问题。结合路

径规划方法与步态规划方法设计了在轨攀爬运动规划方法，并通过在轨攀爬仿

真验证了该方法的有效性。

关键词：在轨建造；空间多分支机器人；末端执行器；适配接口捕获；在轨攀

爬

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Abstract

Abstract

Withthedevelopmentofhumanspaceexplorationandrobottechnology,space

robotswillplayanimportantroleinthefutureon-orbitconstructiontasks.

Comparedwithtraditionalspacerobots,spacemulti-branchrobotshavethe

characteristicsofstrongmulti-task