声磁驱动锤形微纳机器人运动行为及体外细胞穿刺研究.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

微纳机器人是一种尺寸在纳米或微米级的功能机器人，它可以将外界提供

的能量转化为自身驱动力，从而完成特定任务。随着微纳技术和信息技术的发

展，微纳机器人具备尺寸小、可控性好、拓展性强等优势，在细胞操作、生物

医疗、环境治理、传感检测等领域具有广阔的应用前景，逐渐成为机器人领域

的科研前沿和热点方向。然而，目前微纳机器人领域的理论和控制研究不够成

熟，单一物理场驱动无法完成精确操作、快速移动和执行复杂任务，多物理场

驱动的驱动策略、集成系统仍不够完善。因此，为了在细胞层面上实现生物操

作和分析检测，必须进行基于多物理场驱动的微纳机器人的设计方法、驱动机

理、控制方法等研究。

本课题的研究为锤形微纳机器人的可控性制备及声磁驱动的机理研究和驱

动控制实验。首先完成了微纳机器人的可控制备，建立了锤形微纳机器人在声

场和磁场中的驱动模型，并进行理论计算，研究其在声场和磁场中的驱动原理。

同时，利用理论模型进行仿真模拟，并基于理论和仿真结果进行控制实验研究。

基于以上研究结果，搭建了声磁场的多功能驱动实验平台，并进行了声磁耦合

场和声磁混合场的锤形微纳机器人运动控制及应用实验研究。

首先，制备锤形微纳机器人，能够完成锤头锤柄形状尺寸的可控制备，对

其进行了表征分析，为实验驱动时对不同形貌尺寸的锤形微纳机器人的需求提

供支持。

其次，通过理论计算、仿真分析，控制实验，针对超声、磁场驱动进行了

研究，为声磁驱动提供实验依据。先对超声、磁场的驱动机理开展了研究，主

要从理论、仿真上进行计算分析，研究了在超声作用下锤形微纳机器人的快速

运动和在旋转磁场下锤形微纳机器人的转动和滚动运动，从而为控制实验提供

了基本理论依据。超声驱动控制实验研究了锤形微纳机器人尺寸和声场的频率、

强度等特征参数对锤形微纳机器人运动速度的影响。三项亥姆霍兹线圈磁场驱

动控制实验，研究了锤形微纳机器人尺寸、旋转磁场、振荡磁场等特征参数对

其旋转行为和滚动速度的影响。

最后，搭建声磁多功能驱动实验平台。通过实验的方式研究声磁驱动下锤

形微纳机器人驱动运动行为，包括声磁耦合驱动和声磁混合驱动，通过声磁混

合多物理场驱动，进行锤形微纳机器人复杂任务的驱动控制，以及体外细胞穿

刺的应用。

关键词：锤形微纳机器人；超声驱动；磁驱动；细胞操作

-I-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Micro/nanorobotsisakindoffunctionalrobotwithasizeofnanometeror

micrometer,whichcanconverttheenergyprovidedbytheoutsideintoitsowndriving

force,soastocompletespecifictasks.Withthedevelopmentofmicro/nano

technologyandinformationtechnology,Micro/nanorobotshavetheadvantagesof

smallsize,goodcontrollability,andstrongexpandability,andhavebroadapplication

prospectsinthefieldsofcellmanipulation,biomedicine,environmentalgovernance,

andsensinganddetection.Ithasgraduallybecomethescientificresearchfrontierand

hotdirectioninthefieldofrobotics.However,thecurrenttheoreticalandcontrol

re