室内超大空间作业的绳驱并联机器人一体化设计与控制研究.pdfVIP

摘要

在大型室内空间如大型室内体育馆、游泳馆、仓库等场所下进行巡检以

及跟拍等任务，现有的无人机和人工等方案在室内场景下均存在着诸如成本

高、通用性差、安全性低等问题，因此亟需一种能够安全可靠且成本低廉的

在室内大空间下进行作业的机器人。本文提出一种将驱动单元、电源、控制

器、传感器等装置完全集中于末端的机器人，绳索缠绕在绞盘上并与外部锚

点座固定，获得了较小的体积与质量，方便搬运，使得机器人能够适应不同

的工作场景，打破了大空间下传统绳驱并联机器人在工业应用上的限制。

针对室内超大空间的作业环境的要求，设计了一种高集成度、轻量化、

一体化的绳驱并联机器人的两代样机。为了实现高集成度要求，各个部件之

间具有一定的耦合关系，最大化的实现空间的利用；针对机器人轻量化的要

求，采用低密度高强度的材料，并且采用高功率密度的动力系统以及高集成

化的控制器，在保证机器人正常运行的基础上，最大限度的降低了机器人的

质量。

分析建立机器人的运动学、静力学以及动力学的模型。针对欠约束机器

人姿态不受控制的问题，采用了运动学与静力学的联立的方程组进行求解，

得到了机器人静止下的姿态，通过动力学方程组求解，得到了机器人运动过

程中的位姿，从而达到提前预知机器人姿态的目的，便于后续轨迹的规划。

针对欠约束机器人运动时晃动与倾角过大的问题，提出了两种解决方案。

一种是利用机器人动力学减小运动中的倾斜角度并在一定程度上减轻机器人

的晃动；另一种是采用角动量定理，绳索于机器人上一点出绳，通过动量飞

轮来控制机器人姿态的水平。研制装配了两代机器人样机，并设计了机器人

上下位机控制系统。开展了典型运动控制实验以及稳定控制实验，验证了机

器人系统的性能。

关键词：绳驱并联机器人；欠约束；一体化；轻量化；运动控制；稳定控制

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Abstract

Abstract

Inlarge-scaleindoorspacesuchaslargeindoorstadium,swimmingpool,

warehouseandotherplacesforpatrolandfollow-uptasks,theexistingUAVand

manualschemeshaveproblemssuchashighcost,poorversatilityandlowsafety

inindoorscenes.Therefore,asafe,reliableandlow-costrobotisurgentlyneeded

toworkinlargeindoorspace.Inthispaper,arobotwithdrivingunit,power

supply,controller,sensorandotherdevicesfullyfocusedontheendisproposed.

Thecablesarewrappedaroundthewinchandfixedwiththeexternalanchor

socket,thusobtainingasmallervolumeandquality,facilitatinghandling,

enablingtherobottoadapttodifferentworkingsituationsandbreakingthe

restrictionsoftraditionalcable-drivenparallelrobotsinindustrialapplicationsin

largespace.

Accordingtotherequirementsoftheworkingenvironmenti