带可驱动双翼挠性航天器的姿态控制及其振动抑制.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

人类对外太空的不断探索和现代航天技术的不断发展对航天器的功能

提出了更高的要求，相应地，其结构也越发复杂。为了完成特定的任务，很

多航天器上均搭载挠性附件，这些挠性附件给航天器控制带来诸多新问题。

在轨机动作业过程中，航天器的运动会使其上的挠性附件产生振动，对挠性

附件上精密仪器的工作精度产生影响，同时，二者的相互耦合又会反过来影

响本体的姿态精度。如何使带有大挠性附件的航天器在姿态机动时快速稳定

的同时不激发挠性附件的振动很有必要。本论文的研究对象为带可驱动双翼

的挠性航天器，针对其在轨期间存在转动惯量不确定、外部干扰力矩和挠性

附件振动模态不可测的姿态控制问题，提出了几种控制器设计方法。具体研

究内容包括：

将大挠性航天器动力学方程中的外界干扰以及挠性附件的耦合项视为

总干扰，引入扩张状态观测器对其进行估计；将得到的观测值反馈至控制器

内进行补偿；随后设计了基于扩张状态观测器的滑模控制器。使用Lyapunov

稳定性理论验证了所提出控制器的稳定和收敛能力。同时，就是否含扩张状

态观测器的控制器进行仿真对比分析验证了基于扩张状态观测器的滑模姿

态控制器的有效性和优越性。

针对航天器中挠性附件模态不可测的情况，在挠性附件上增加了位移传

感器和速度传感器，利用传感器的测量信息构造振动模态观测器。继续利用

上一章的扩张状态观测器来估计外界干扰，实现对振动模态和外界干扰的综

合估计。将上述估计信息反馈至航天器姿态控制器和太阳帆板的驱动控制律

中，实现挠性航天器的稳定运行。使用Lyapunov稳定性理论验证了所提出控

制器的稳定和收敛能力。同时，通过仿真验证了本章基于扩张状态观测器和

振动模态观测器综合设计的滑模控制器的有效性和卓越性能。

最后，针对带有可驱动双翼的挠性航天器的姿态跟踪问题，采用了自适

应多层神经网络姿态跟踪控制器，利用Lyapunov稳定性定理证明了该控制

方法的稳定性。可以利用所设计的自适应变结构多层神经网络控制器，实现

不受动力学模型中非线性动力学、不确定性、子系统之间的强耦合以及其他

因素影响的姿态跟踪控制。

关键词：滑模控制；挠性航天器；姿态控制；振动抑制；扩张状态观测器

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Abstract

Thecontinuousexplorationofouterspaceandthecontinuousdevelopment

ofmodernspacetechnologyhaveputforwardhigherrequirementsforthe

functionsofspacecraft,andcorrespondingly,theirstructureshavebecomemore

andmorecomplex.Inordertoaccomplishspecifictasks,manyspacecraftsare

equippedwithflexibleattachments,whichgeneratemanynewproblemstothe

spacecraftcontrolling.Intheprocessoforbitalmaneuvering,themovementofthe

spacecraftwillcausevibrationoftheflexibleattachmentonit,whichwillaffect

theworkingaccuracyoftheprecisioninstrumentontheflexibleattachment.At

thesametime,thecouplingofeachotherwillinturnaffecttheattitudeaccuracy

ofthebody.