考虑交通震荡传播特性的自适应巡航控制策略优化研究.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

随着自动驾驶技术的发展，车辆自动化水平不断提升，人们期待自动

驾驶车辆能解决当前存在的各种交通问题。受限于技术成本和现有的法律法

规，完全自动驾驶的普及还遥遥无期，而高级驾驶辅助系统如自适应巡航系

统（ACC）则正在快速普及，但实验显示，ACC车辆普遍在线性稳定性方

面存在缺陷。为了深入研究ACC车辆的跟驰特性，分析ACC车队内交通

震荡演变规律，优化自适应巡航上层控制策略，本文提取了ACC跟驰实验

中的交通震荡片段，构建ACC跟驰模型，分析了各参数对ACC车队交通

震荡演化的影响，基于跟驰模型特点构建了基于模型预测控制方法的控制模

型，对自适应巡航控制的上层决策进行了优化。

首先，本文对AstaZero实验场采集到的5车跟驰数据进行了处理，分

割提取了交通震荡片段；利用速度突变点计算各震荡片段中每辆车的反应时

间、震荡幅度、震荡增长、超调四项震荡参数，并对震荡参数进行统计分析；

证明了ACC车辆在大车距和小车距情况下均会出现交通震荡现象，并对比

分析了不同车距情况下交通震荡参数的分布差异。

其次，本文根据实地实验轨迹数据分析了加速度、车间距、相对速度

间的关系，定性分析了商用ACC车辆的控制逻辑；根据ACC车辆行为特

点，构建改进全速度差模型，描述ACC车辆的跟驰行为的运动学特性，分

析模型线性稳定性，得到稳定性临界条件；利用实验轨迹数据对模型参数进

行标定，结果显示模型能较好反应自适应巡航车辆的运动学特性。

再次，本文对开源MPCACC控制策略进行了分析，发现MPCACC车

辆对前车的预测失误是造成交通震荡的重要原因；基于Newell模型的稳定

性特点，本文提出了一种以Newell模型稳定性边界条件为参考轨迹的改进

MPC上层控制策略；以Newell模型稳定性边界为优化目标，以动力学和安

全性为约束条件构建了MPC控制模型。

最后，本文对模型进行了数值仿真，仿真的结果显示本文提出的改进

MPCACC车辆能更好地在线性稳定范围内跟踪前车的轨迹，达到了抑制交

通震荡传播的目标；利用Carsim软件搭建仿真环境，分别进行了高速、中

速、低速三种情况的仿真实验，仿真结果显示改进MPCACC控制策略能有

效抑制交通震荡传播；统计分析了仿真车队的震荡参数和碰撞时间，发现与

实地实验数据相比，震荡幅度逐渐下降，震荡增长为负值，震荡得到了抑制，

并且碰撞时间满足安全需求。

关键词:自适应巡航控制；模型预测控制；稳定性分析；交通震荡；数值仿

真

I

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Withthedevelopmentofautonomousdrivingtechnology,moreand

morevehicleswithdifferentlevelsofautonomousdrivingareappearingon

theroadandtheimpactthiswillhaveonexistingtrafficflowsisyettobe

analysedinfurtherstudies.Whilefullyautonomousdrivingisstillalong

wayoffduetothecostof