《人形机器人技术基础与应用》 课件 第5章-导航.pptx

;5.1概述;5.1概述;5.1概述;5.1概述;5.1.1同时定位与建图原理;5.1.2定位技术;根据初始位姿是否已知以及周围环境的性质可以将定位问题分为四个维度：

局部定位与全局定位

静态环境与动态环境定位

主动与被动定位

单一或多个机器人定位;5.1概述;5.1.3路径规划技术;5.1.3路径规划技术;5.2SLAM定位与建图;5.2SLAM定位与建图;5.2.1SLAM基础知识;5.2.1SLAM基础知识;5.2SLAM定位与建图;5.2.2SLAM算法;?;将运动模型与观测模型结合，可得SLAM过程的联合数学表达：;视觉里程计：通过连续帧间特征匹配估计摄像机位姿，生成短期轨迹和地图，但误差随时间积累。

后端优化：核心是集束调整（BA），但计算复杂度较高，通常仅在回环检测或全局校准时执行。位姿图优化通过仅优化关键帧位姿，减少计算负担，提高实时性和大规模环境中的效率。;核心目标：优化相机位姿和特征点空间位置，最小化误差，获取最优的3D模型和相机参数。;从世界坐标系到像素坐标系的转换;从世界坐标系到像素坐标系的转换;观测方程与重投影误差;观测方程与重投影误差;代价函数与优化;代价函数与优化;代价函数与优化;稀疏矩阵优化;在SLAM系统中，尽管BA优化提高了定位与建图精度，但大规模BA优化非常耗时，且当系统接近收敛时，特征点位置变化微小。

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