《人形机器人技术基础与应用》 课件 第7章-视觉感知技术.pptx

人形机器人视觉感知技术

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第7章人形机器人视觉感知技术《人形机器人技术基础与应用》

7.1概述目录7.2二维视觉感知7.3三维视觉感知7.4视觉感知应用

7.1概述人形机器人通过感知周围环境，以进行正确的导航、避障和交互等。视觉感知技术以高维度的方式感知环境；人形机器人结合了二维视觉感知技术和三维视觉感知技术，为其提供了全面的环境理解能力。二维视觉物体识别、文字识别、颜色和纹理分析等优势：成本低、处理速度快局限：缺乏深度信息，难以准确估计物体的距离和三维形状三维视觉深度感知、空间建模、姿态估计等优势：提供丰富的空间信息局限：成本较高，数据处理复杂，计算资源需求较大协同工作，互相补充，

7.2二维视觉感知7.2.1二维图像图像（image）是计算机视觉领域最常见的数据模态，常见的图像数据包括彩色图像、深度图像以及灰度图像。（a）彩色图像（b）深度图像（c）灰度图像图7-2计算机视觉领域常见数据模态

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7.2二维视觉感知7.2.2二维图像处理技术基础1.图像增强与预处理在深度学习中，数据增强和预处理可以帮助模型更好地泛化，并对抗数据集中的变动和噪声