航天器姿态预设时间控制方法研究.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

姿态控制系统是航天器系统的核心组成部分，直接决定着许多空间任务的成

败。航天器的姿态动力学模型存在很强的非线性，并且由于空间中的扰动力矩和航

天器本身某些参数的不确定性、时变性，所建模型不可避免地存在不确定性，经典

控制理论中的线性设计方法在航天器做快速机动时难以保证足够的控制精度。现

代航天器往往包含一些与中心星体相连的柔性附件，姿态机动时柔性附件振动引

起的对中心星体的耦合力矩通常不可忽略。同时，很多空间任务对姿态控制系统的

快速性有着比较高的要求，预设时间控制可以显式设定收敛时间的上界，很好地解

决了这一诉求。鉴于此，本课题将预设时间理论用于航天器姿态控制问题，结合滑

模控制、自适应控制等非线性控制技术，进行了如下研究工作：

考虑最简单的单颗刚体卫星，假设其所受的扰动力矩的上界是已知的。首先，

设计了一个预设时间扰动观测器，此观测器可以在指定的时间以内实现对有界外

部扰动的高精度在线估计。然后，将此扰动观测器的估计值作为补偿项，使用终端

滑模控制方法，设计了一个终端滑模面并构造了一个连续非奇异终端滑模姿态跟

踪控制器。理论分析表明，所提观测器、滑模面和控制器的收敛时间上界以及收敛

完成以后姿态跟踪误差的上界均显式存在于观测器、滑模面和控制器的参数中，可

以在控制器设计过程中很方便地对其进行调节，且不受初始条件的制约。

鉴于现实中扰动力矩的上界无法提前预知，且星体上往往包含一些柔性附件，

将预设时间控制方法应用到了柔性卫星。首先针对包含一个中心刚体和一根柔性

梁（梁末端有一质量块）的单自由度柔性卫星，使用模态观测器估计柔性梁的模态

信息，将估计误差视作扰动的一部分。采用自适应方法消除总扰动上界未知带来的

不确定性，设计了预设时间控制律，可以保证姿态跟踪误差在指定的时间内收敛到

零附近。之后，将此控制方法推广到了更通用的三自由度刚柔耦合姿态动力学模型。

针对有领航星的编队姿态协同控制任务，假设星间的信息传递是单向的，各跟

随星的转动惯量未知。首先设计了一个分布式预设时间状态观测器，保证每颗跟随

星都可以在指定的时间以内实现对领航星姿态信息的精确估计。然后构造了一个

新型预设时间预设精度性能函数，使用自适应方法对未知的扰动上界和转动惯量

信息进行补偿，实现了各跟随星对领航星姿态的预设时间预设精度协同控制。最后，

将上述姿态协同控制算法由刚体卫星星群推广到了柔性卫星星群，使用渐近收敛

模态观测器对模态信息进行估计，估计误差视作扰动的一部分。

关键词：预设时间；姿态控制；姿态协同；观测器；柔性航天器

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哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Attitudecontrolsystemisthecorecomponentofspacecraftsystem,directly

determiningxiathesuccessorfailureofmanyspacemissions.Theattitudedynamics

modelofspacecraftisverynonlinear,andthemodelisinevitablyuncertainbecauseof

thedisturbancetorqueinspaceandtheuncertaintyandtime-varyingofsomeparameters

ofthespacecraftitself.Sothelineardesignmethodinclassicalcontroltheoryisdifficult

toensuresufficientcontrolaccuracywhenthespacecraftmakesrapidmaneuvers.Modern

spacecraftoftencontainsomeflexibleappendagesconnectedtothecentralbody,andthe

coup