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智能汽车紧急避障轨迹规划与路径跟踪控制方法研究
目录
智能汽车紧急避障轨迹规划与路径跟踪控制方法研究（1）．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目标和内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
智能汽车紧急避障技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1路面信息获取与处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2避障算法分类及优缺点对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3基于深度学习的避障技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
智能汽车紧急避障系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2主要模块功能描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3系统性能指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
智能汽车紧急避障轨迹规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1远期避障决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.2中期避障路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3近期避障路径优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
智能汽车紧急避障路径跟踪控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1初始状态估计与参数初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2动态避障路径跟随控制律．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3控制效果评估与优化改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
智能汽车紧急避障系统的仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.1数学模型搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.2仿真实验流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.3可能存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
智能汽车紧急避障轨迹规划与路径跟踪控制方法研究（2）．．．．．．．49
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
1.1智能汽车发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.2紧急避障轨迹规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
1.3路径跟踪控制方法的研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.1智能汽车轨迹规划技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.2路径跟踪控制方法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
2.3紧急避障技术的研究现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
二、智能汽车紧急避障轨迹规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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