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图像视觉辅助的垃圾分类机器人识别与控制算法研究
目录
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1垃圾分类的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2机器人技术在垃圾分类中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3图像视觉辅助技术的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1国内外垃圾分类机器人研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2图像视觉技术在机器人中的应用及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．10
研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
二、图像视觉技术在垃圾分类机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
图像视觉系统构成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.1摄像头及图像采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2图像预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3特征提取与识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
图像视觉技术在垃圾分类中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1垃圾图像识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2垃圾定位与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3垃圾抓取与投放控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
三、垃圾分类机器人的识别与控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
垃圾分类机器人的系统构成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1机械结构设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.2控制系统架构及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3传感器技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
识别算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1图像识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2模式识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3机器学习及深度学习应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2投放控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3自主导航与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
四、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
实验设计与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
1.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
1.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
2.1识别准确率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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