机电式制动助力器关键技术研究.pdf

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

在汽车电动化和智能化的发展走向下，传统的真空式制动助力器难以满足车辆

制动系统面对的要求。相比于真空式制动助力器，机电式制动助力器具有响应速度

快、控制精度高、不需要外部真空源等优点。因此，研究机电式制动助力器对于促

进汽车制动系统的发展，推动现代汽车的电动化和智能化具有重大的意义。本文进

行机电式制动助力器总体方案设计，之后在机械本体设计、踏板位移检测技术和电

机高速跟踪技术三个方面进行研究。

首先，进行机电式制动助力器总体方案设计。对整车制动系统进行组成划分，

明确机电式制动助力器面对的功能需求，进一步对制动助力器进行部件划分。

其次，进行机电式制动助力器的机械本体设计。针对电机后级传动机构提出两

种可行方案，选取最优方案作为最终方案。总结制动助力器的工作参数，计算出电

机的设计指标，为后续电机设计提供了设计目标。针对机电式制动助力器的基本助

力功能、可靠性和踏板舒适性，对机械本体进行了详细设计。

再次，进行机电式制动助力器的踏板位移检测技术研究。选用磁电式直线编码

器作为踏板位移检测装置。分析了直线编码器的测量原理，基于磁场仿真分析的方

法，进行永磁体和霍尔布置方式设计。设计了直线编码器解码算法，建立了从实际

位置到位置测量值的映射关系。分析直线编码器工作过程中受到的干扰，针对直线

编码器抗扰能力进行研究。完成直线编码器的硬件设计和软件设计，建立直线编码

器的实验平台。通过实物实验，验证了解码算法的可行性和编码器的抗扰能力，测

定了直线编码器的性能指标。

最后，进行机电式制动助力器的电机高速跟踪技术研究。选择助力推杆位移作

为最终控制变量，采用助力推杆和踏板推杆定位移比的跟踪策略。通过公式推导，

说明了无级调节制动助力器助力比和脚感模拟弹簧等效刚度的可行性。对电机高

速跟踪算法进行总体设计，确定了位置环、速度环和电流环多环路嵌套的控制结构，

并按由内到外的顺序进行环路方案设计。基于公式推导得出位置环调节系数与位

移比的关系，设计了位移比无级调节方法。在位置环中引入前馈控制，以提升系统

整体响应速度。完成电机控制器硬件设计和软件设计，搭建制动助力器实验平台。

通过样机实验，验证控制方案的可行性，得出位置环在不同设定位移比下的位移跟

踪效果，并验证前馈控制的有效性。

关键词：制动助力器；直线编码器；高速跟踪；电机控制

-I-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Withthedevelopmenttrendofelectrificationandintelligenceinautomobiles,

traditionalvacuumbrakeboostersaredifficulttomeettherequirementsfacedbyvehicle

brakingsystems.Comparedwiththevacuumbrakebooster,theelectromechanicalbrake

boosterhastheadvantagesoffastresponse,highcontrolprecisionandnoexternal

vacuumsource.Therefore,itisofgreatsignificancetostudytheelectromechanicalbrake

boosterforpromotingthedevelopmentofautomobilebrakingsystemandpromotingthe

electrificationandintelligenceofmodernautomobiles.Inthispaper,theoverallscheme

designofelectromechanicalbrakeboosteriscarriedout,andthenthethreeaspectsof