柔性悬吊与重力卸载系统的设计与实现.pdf

哈尔滨工业大学专业学位硕士论文

摘要

随着世界各国对于航天技术研究的大力发展，人类对于外太空的探索也愈

发的深入，各类航天器作为探索太空的关键载体，对其功能的要求也越来越高。

而建造航天器、卫星等设备造价高昂，若其发射失败或者在太空中工作时出现

运行故障，将造成极大的经济损失，因此在各类航天器发射前需要先进行地面

模拟试验，以保证其系统的安全性和可靠性。而航天器在空间工作时处于失重

状态，因此其进行地面试验时需要模拟微低重力环境。微低重力环境模拟的方

法有很多，包括跌落法、抛物线飞行法、水浮法、气垫法、悬吊法等。本课题

所研制的柔性悬吊与重力卸载系统采用悬吊法进行微重力环境模拟，以柔性绳

作为悬吊的缓冲机构，实现卫星重力卸载过程中的水平状态保持，弥补了原有

应用方法中适用范围小，自动化水平差的不足之处。

首先，本课题对悬吊法的工作原理进行了详细的分析，设计了悬吊力保持

系统以实现重力卸载的功能，并对其系统的柔性悬吊频率进行了分析。在此基

础上，结合系统功能需求和相关技术指标，提出了柔性悬吊与重力卸载系统的

总体设计方案。

其次，分析了系统相关的硬件需求，提出了硬件系统的设计方案，以工控

主机作为系统的主控制台，设计了升降立柱平台用以调整系统的最大悬吊高度，

以满足适配不同尺寸卫星的需求。并且设计了4套二维移动平台实现悬吊点的

位置调节，在二维移动平台的纵向移动模组上安装有升降装置，其作为悬吊力

保持系统，实现重力卸载的功能。

再次，设计了悬吊力预分配算法，能够基于被测卫星水平状态下的质心坐

标、质量以及各个吊点坐标，计算出卫星重力卸载时每个悬吊点对应的悬吊力

目标值。并且按照模块化和分层架构的设计理念开发了上位机软件系统，完成

了其各功能模块的设计，保证操作人员通过上位机软件系统发出的控制指令能

准确实现各系统功能。

最后，对柔性悬吊与重力卸载系统进行了安装及软硬件联调，并对系统测

试结果进行了分析。通过系统功能测试验证了系统的各个功能能够按照要求有

效实现，由试验结果计算分析可知，系统的单点悬吊力稳定性小于1.89%，整体

悬吊力稳定性小于0.35%，均满足相关技术指标的要求，验证了系统重力卸载

功能的稳定性与准确性。

关键词：微重力模拟；重力卸载系统；柔性悬吊；悬吊力分配

-I-

哈尔滨工业大学专业学位硕士论文

Abstract

Withthevigorousdevelopmentofaerospacetechnologyresearchinvarious

countriesaroundtheworld,humanexplorationofouterspaceisbecomemoreand

morein-depth.Asthekeycarrierofspaceexploration,variousspacecraftarerequired

tohavehigherandhigherfunctions.However,thecostofbuildingspacecraft,

satellitesandotherequipmentishigh.Iftheyfailtolaunchormalfunctionwhen

workinginspace,itwillcausegreateconomiclosses.Therefore,itisnecessaryto

conductgroundsimulationtestsbeforelaunchingvariousspacecrafttoensuresystem

securityandreliability.Thespacecraftisinastateofweightlessnesswhenworking

inspace,soitneedstosimulateamicro-lowgravi