FBG嵌入式套管柔性针优化设计及针体三维状态感知.pdf

FBG嵌入式套管柔性针优化设计

及针体三维状态感知

摘要

穿刺活检被广泛应用于前列腺癌的病理学检查。相比于普通的斜尖柔性针，

套管柔性针具有精度高，矫正能力强等优点。然而，由于普通套管柔性针自

身穿刺曲率的限制，会产生针尖无法绕过障碍，到达目标病灶点的问题，因此需要

对其进行优化设计。另一方面，在前列腺穿刺手术过程中，通常采用超声、

核磁共振等成像方式对穿刺状态进行感知，但是这些感知方式无法同时满足精度

和实时性的需求。本文以柔性针对前列腺靶点的精确穿刺为目标，开展对光纤布拉

格光栅（FBG）嵌入式套管柔性针的结构优化设计、FBG传感器应变传递机制分

析以及柔性针三维状态感知的研究。

针对柔性针的穿刺曲率限制问题，提出集成凹槽的FBG嵌入式套管柔性针的

优化设计方案。分析FBG嵌入式套管柔性针的设计要求，确定柔性针穿刺手术的

工作空间和所需穿刺曲率，并对柔性针的材料和不同形式的凹槽进行分析。在此基

础上，采用单因素分析法以及正交试验法完成柔性针凹槽的结构参数优化，最终完

成FBG嵌入式套管柔性针的结构优化设计。对套管柔性针穿刺组织过程进行力学

分析，建立有限元弯曲变形模型，并进行仿真分析。

为了提高FBG传感器测量应变值的精度，分析FBG嵌入式套管柔性针的应

力传递过程，建立FBG嵌入式四层应变传递函数模型，得到FBG传感器测量应变

与实际应变之间的关系，并采用控制变量法分析胶结层厚度，光纤光栅传感器的粘

贴长度以及胶结层弹性模量和泊松比等因素对该模型应变传递效率的影响。对应

变传递理论模型进行了验证，仿真结果与理论结果基本吻合，验证了理论模型的有

效性。

针对柔性针三维状态感知问题，提出基于FBG传感的柔性针三维状态感知的

方法。根据FBG传感的原理，提出基于扩展卡尔曼滤波曲率扭转数据估计算法，

得到柔性针针体不同位置的离散曲率和扭转信息。并进一步提出基于并行传输标

架的三维状态感知算法，实现对针体的三维状态感知。

搭建穿刺系统实验平台，进行套管柔性针的弯曲变形实验及三维状态感知实

验。弯曲变形实验结果显示，误差在2mm之内，验证了本文所提出的有限元弯曲

模型的合理性。针体单弯曲和双弯曲三维状态感知实验的平均误差（均方根误差，

-I-

最大误差）为0.55mm（0.56mm，0.64mm）和0.72mm（0.72mm，0.82mm），实验

结果表明提出的针体三维状态感知方法具有较高的实时感知精度，满足临床手术

精度要求。

关键词套管柔性针；弯曲变形建模；FBG传感器；应变传递机制；三维状态感知

-II-

StructureOptimizationDesignofFBGEmbedded

CannulaFlexibleNeedleandThree-dimensionalState

PerceptionofNeedleBody

Abstract

Percutaneousbiopsyiswidelyusedinthepathologicalexaminationofprostate

cancer.Comparedtoregularbeveledflexibleneedles,sheathflexibleneedleshave

advantagessuchashighprecisionandstrongcorrectioncapabilities.However,duetothe

limitationsoftheflexibleneedlesowninsertcurvature,issuessuchastheinabilityofthe

needletiptoreachthetargetlesionmayarise