机械原理课程设计-二自由度关节式热镦挤送料机械手设计.docx

目录

TOC\o1-3\h\z\u目录 2

热镦挤送料机械手 3

一、机械原理设计任务书 3

1.1、设计题目简介 3

1.2、设计数据与要求 3

1.3、设计任务 4

1.4、设计提示 4

二、机构设计 4

2.1、手臂水平回转设计及选择 4

2.2、手臂下摆运动的机构设计 7

2.3、利用MATLAB计算凸轮轮廓线 9

三、三维概念模型 11

附录 13

计算凸轮MATLAB程序： 13

四、驱动装置选择14

五、零件的尺寸确定与校核14

热镦挤送料机械手

一、机械原理设计任务书

1.1、设计题目简介

图5机械手的外观图

设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆18o，手臂水平回转150o，手臂下摆18o，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图5为机械手的外观图。

1.2、设计数据与要求

方案号

最大抓重

kg

手指夹持工件最大直径

mm

手臂回转角度

（o）

手臂回转半径

mm

手臂上下摆动角度

（o）

送料

频率

次/min

电动机转速

r/min

1

2

25

150

650

18

15

96