无人飞机农业植保应用技术 课件21、障碍物类型及避障方法 - .pptx

植保无人机应用技术障碍物类型及避障方法

学习目标明确不同类型障碍物对植保无人飞机的影响及应对策略目标1熟悉无人飞机自主避障技术及相关传感器的特点目标2掌握植保无人飞机的主要避障方法并能灵活运用目标3知晓常见障碍物的避障注意事项以保障作业安全目标4

在当今的农业领域，植保无人飞机的应用越来越广泛。但在其作业过程中，面临着各种复杂的环境和障碍物。比如电线、树木、房屋等等，这些障碍物可能会影响作业效率，甚至带来安全隐患。

这就离不开先进的避障技术。今天，深入学习无人飞机的避障技术，了解它的原理、方法以及在实际应用中的注意事项。那么如何保障无人飞机安全、高效地完成植保任务呢？

一、障碍物类型及影响

一、障碍物类型及影响（一）线类障碍物农村田间地头常见电线、高压线等线类障碍物，其长度长，易引发飞行安全事故，干扰信号，降低植保作业效率。

一、障碍物类型及影响在规划无人机的飞行航线时，应尽量顺沿电线方向。在电线下方进行多点测量。设置足够的安全内缩距离。针对线类障碍物起飞或返航路线避开或确保高于或低于电线2-3m。（一）线类障碍物

一、障碍物类型及影响电线杆、高压线塔等单体类障碍物空间小、分布单一对地块测绘时，要对障碍物进行单独打点，并将其所在区域设置为禁飞区，但不应范围过大，否则易造成漏喷现象。（二）单体类障碍物

一、障碍物类型及影响房屋、大棚等区块障碍物面积较大，高度差异明显对地块测绘时需要设置为障碍物区或禁喷区，并合理设置作业缓冲带。药液漂移可能造成药害，需规划航线，避免大风作业。（三）区块障碍物

一、障碍物类型及影响如何安全飞过障碍物

二、无人飞机自主避障技术

二、无人飞机自主避障技术（一）常见避障传感器红外线传感器激光传感器超声波传感器无人飞机常见的避障传感器包括：视觉传感器毫米波雷达传感器探测能力弱、成本低能力强、成本高价格适中、可靠性高能力强、成本适中

二、无人飞机自主避障技术（二）植保无人飞机主动避障技术1.毫米波雷达避障技术优点灵敏度高，能检测细小障碍物。缺点但感知信息有限，只能探测距离，无法感知详细方位，遇障常需人工介入。特点目标跟踪稳定、探测精度高、波束窄、抗干扰能力强、体积小巧，可调整灵敏度。

二、无人飞机自主避障技术（二）植保无人飞机主动避障技术2.双目视觉避障技术基于视差原理，通过双摄像头获取图像计算三维信息，如：极飞科技的XCope天目视觉避障模块。能感知障碍物空间信息并生成控制指令，日夜都能提供避障支持，但农田环境中的尘土、药液会影响其功能。

无人飞机自主避障技术二、无人飞机自主避障技术

无人飞机避障系统二、无人飞机自主避障技术

三、植保无人飞机避障方法

三、植保无人飞机避障方法在农业植保作业中，无人飞机面临着复杂多样的环境挑战，因此有效的避障方法至关重要。目前，主要存在以下几种避障处理方式。

三、植保无人飞机避障方法（一）原地暂停待命这是一种最为基础且安全的处理方式。当无人飞机探测到障碍物时，会立即停止飞行并悬停在空中等待指令。这种方法虽然简单直接，但也存在一定的局限性。

三、植保无人飞机避障方法（一）原地暂停待命【比如】在一些紧急情况下，长时间的原地暂停可能会延误作业进度，而且后续动作往往需要人工接管来进行决策和操作。

三、植保无人飞机避障方法（一）原地暂停待命不过，在遇到较难以迅速判断应对策略的大障碍物时，原地暂停待命能够确保飞机的安全，为进一步的处理争取时间。

三、植保无人飞机避障方法（二）规划行进路线绕障此方法需要在作业前对障碍物进行详细的勘查和测量。通过提前了解作业区域的地形和障碍物分布情况，为无人飞机规划出一条能够避开障碍物的飞行路线。

三、植保无人飞机避障方法（二）规划行进路线绕障这种方法对于小型障碍物的处理效果较好，具有经济简单且可靠性高的优点。

三、植保无人飞机避障方法（二）规划行进路线绕障然而，它需要人工投入较多的时间和精力进行前期的勘测打点工作，并且对于突发出现的障碍物可能无法及时做出调整。

三、植保无人飞机避障方法（三）自主绕障这种方式要求无人飞机的控制系统具备先进的规避算法。当探测到障碍物时，系统能够自主重新生成飞行路线。这一方法在理论上具有较高的智能化程度，但在实际应用中也面临着诸多问题。

三、植保无人飞机避障方法（三）自主绕障【例如】重新生成的航线可能存在不合理的绕路情况，导致作业效率降低；同时，在遇到新的障碍物时，系统的避让策略可能不够灵活和准确；

三、植保无人飞机避障方法（三）自主绕障此外，自主绕障对于无人飞机的传感器精度、计算能力以及算法的优化程度都有着较高的要求。

三、植保无人飞机避障方法（三）自主绕障在实际的植保作业中，往往需要根据具体的作业场景和障碍物情况，灵活选择和组合运用这些避障方法，以达到最佳的作业效果和安全性。同时，随着技术的不断发展和进步，未来有望出现更加