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２０２５年第４期农机化研究Ｖｏｌ.４７Ｎｏ.４

第４７卷ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈＡｐｒ.２０２５

基于鲁棒模型预测的无人拖拉机跟踪控制方法分析

侯晓晓ꎬ涂亚楠ꎬ陈晓静ꎬ李怀玉

(黄河交通学院ꎬ河南焦作４５４０００)

摘要:无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备ꎬ可以在无人操作的情况下

完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业ꎮ无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技

术ꎮ为此ꎬ在无人驾驶拖拉机田间运行给定形式路径的基础上ꎬ通过构建无人驾驶拖拉机运动模型并进行线性化处理ꎬ运

用模型预测控制拖拉机田间运行轨迹ꎬ以实现对田间无人驾驶拖拉机轨迹跟踪的研究目标ꎮ结果表明:基于鲁棒模型预

测的拖拉机跟踪控制器能够提高拖拉机田间运行控制精度ꎬ拖拉机直线运行控制误差０.０３ｍꎮ