机器人仿真、控制与应用 课件 第一章 绪论 .pptx

《工业机器人导论》;关于本课程;本课程章节设置;机器人起源;1922年，机器人（Robota）一词首先由捷克剧作家Karel·Capek使用并推荐给全世界；

—Robota在捷克语中意为强迫劳动力或奴隶。Karel·Capek在他的小

说中虚构创作的机器人很像怪物：“由化学和生物学方法而不是机

械方法创造的生物”。

1961年，Unimation公司推出Unimate机器人，用于压铸作业，五轴，采用液压驱动。

1962年，斯坦福机械手问世；

;1974年，辛辛那提公司研制成功第一台计算机控制机器人——“未来工具”（TheTomorrowTool）；

1978年，Unimation公司开发出可用于装配的可编程万能机器人——PUMA（ProgrammableUniversalManipulatorforAssembly）；;1968年，日本川崎重工从美国引进Unimate机器人，经过改进、升级，至20世纪70年代，日本在机器人的开发和应用方面超过美国，成为当今世界第一“机器人王国”；

1979年，日本山梨大学牧野洋教授研制成功平面关节型SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，适合垂直方向装配作业；;20世纪70年代，我国开始研制工业机器人，处于萌芽期；

1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人；

1998年，丹麦乐高推出机器人套件，使机器人开始个人化。

;机器人三原则;机器人内涵;美国机器协会（RIA）

机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。

日本工业机器人协会

工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。多功能操作机。

国际标准化组织（ISO）

机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。;机器人应具有的性质

代替人进行工作：机器人能像人一样使用工具和机械

“拟人化”

数控机床？汽车？

具有通用性：有记忆能力，可编程性

一般玩具机器人？

能直接对外界做工作：计算???？

;机器人的内涵;机器人的内涵;机器人的内涵;机器人的内涵;机器人的内涵;机器人的应用与发展;工业机器人的应用领域和比例分配;达芬奇手术机器人;机器人的应用与发展;机器人学的研究展望;智能驾驶与智能互联：智能汽车的初级阶段是辅助驾驶，最终目标是代替人。融合激光雷达、摄像机、GPS、惯性导航和人工智能，使汽车具有环境感知能力，自动分析自身运行状态、判断危险倾向、安全执行驾驶操作。汽车的智能化主要包括智能驾驶和智能互联两个方面。;机器人学的研究展望;机器人学的研究展望;按主要应用——工业机器人

焊接机器人：目前工业领域应用最多

装配机器人：工业生产中完成装配工作

喷涂机器人：完成各种喷涂作业

分拣机器人：分拣产品

浇铸机器人：将金属液浇铸到压铸机中

;按主要应用——特种机器人

空间机器人

水下机器人

军用机器人

服务机器人

医用机器人

排险救灾机器人

;按技术级别

第一代机器人：主要是示教再现控制的操作机器人。

第二代机器人：具有感受功能的机器人。包括具有光觉、视觉、触觉、声觉等。

第三代机器人：智能化的高级机器人。

;1-4机器人的分类;按几何结构

串联机器人：各连杆为串联

并联机器人：各连杆为并联

工作空间远不如串联机器人

刚度比串联机器人大

主要用于：宇宙飞船对接，机床，手术机器人，飞行员模拟器

;按冗余度

非冗余自由度机器人

冗余自由度机器人

拥有比其末端执行器到达所需位置和姿态所需自由度更多的自由度

具有更大的工作空间、灵活敏捷、精确度等种种优良特性

控制更为复杂

人的上肢有几个自由度？

;按受控方式

点位控制型：按照点位方式进行控制的机器人，其运动为空间点到点之间的运动，不对点与点之间的运动过程进行控制，如点焊。

连续轨迹控制型：其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线，机器人在空间的整个运动过程都处于控制之下。

如焊接、喷涂。

按驱动方式

气压：结构简单，价格低；稳定性较差，输出力较小

液压：结构简单，运动平稳，输出力较大；密封要求高

电动：直流伺服、交流伺服，精度高，成本低，应用最广

;按可移动性

固定式

移动式

轮式

履带式