机器人仿真、控制与应用 课件 第四章：刚体速度和静力 .pptx

第4章：机器人速度分析

4.1微分运动与雅可比已知二连杆机器人各关节的转动速度，如何计算末端执行器H的速度沿x和y轴的微分运动关节的微分运动雅可比矩阵

4.1微分运动与雅可比雅可比矩阵：将机器人在任意时刻的关节转速（或平移速度）映射为末端执行器的速度，雅可比矩阵是关节转角的函数，由于关节转角是随时间变化的，所以雅可比矩阵也是时间的函数。对于一个完整的空间描述而言，雅可比矩阵是一个6×n维矩阵：思考：雅可比矩阵的某一列或者某一行的意义？等式两边同除以dt

4.1微分运动与雅可比对于v和ω的理解：v=[vx,vy,vz]T为机器人末端执行器坐标系原点的线速度，而ω=[ωx,ωy,ωz]T为机器人末端执行器坐标系的角速度。线速度v是针对刚体上每一点而言的，刚体上的任意一点都有自己的线速度。而角速度ω则是针对整个刚体（坐标系）而言的，当刚体绕某一固定轴旋转时，刚体上所有的点拥有相同的角速度。也正是由于角速度的存在，才产生了每一点的线速度：如果机器人末端执行器的运动是由多个连杆的旋转造成的，则末端执行器坐标系的角速度和任意一点的线速度则是由多关节的旋转叠加而成。

4.1微分运动与雅可比例4.1二连杆机器人处于两种不同的构型：θ1=0°，θ2=0°；θ1=0°，θ2=30°。如果a1=a2=1m，rad/s，求连杆末端B点的速度VB。（a）θ1=0°，θ2=0°（b）θ1=0°，θ2=30°

4.1微分运动与雅可比例4.1：

4.2反对称矩阵反对称矩阵：如果一个矩阵满足：，则称该矩阵为斜对称矩阵或反对称矩阵。一个角速度矢量ω=[ω1,ω2,ω3]T可以表示成斜对称矩阵的形式：表征坐标系x、y和z轴的单位矢量分别为：其斜对称矩阵形式为：

4.2反对称矩阵反对称矩阵的性质：

4.2反对称矩阵反对称矩阵与旋转矩阵R导数的关系：将求旋转矩阵R对变量的导数转化为一个斜对称矩阵S与R的乘积

4.2反对称矩阵例4.2：若，那么有：

4.3角速度叠加原理以二连杆机器人为例，其中是第一个连杆相对于坐标系0的角速度（旋转轴为坐标系0的z轴），是第一个连杆相对于坐标系1的角速度（旋转轴为坐标系1的z轴），若只考虑二连杆机器人末端执行器的瞬时姿态（虽然坐标系0、1和H的原点不重合），有：

4.3角速度叠加原理任意数量的（连杆）坐标系下角速度的叠加：雅可比矩阵关于角速度映射关系的下半部分

4.4线速度叠加原理机器人末端执行器坐标系原点的线速度为各关节在同一参考坐标系下产生的线速度的叠加。假设只有关节i旋转而其他关节静止，该关节的旋转在机器人末端执行器的坐标系原点处产生的线速度为：雅可比矩阵关于线速度映射关系的上半部分

4.5完整的雅可比矩阵若第i个关节为旋转关节：若第i个关节为平动关节：计算雅可比矩阵时需要得到坐标系的z轴单位矢量zi和表征原点的矢量oi，都可以从机器人正向运动学中获得：zi和可以从变换矩阵的第3列的前3个元素中提取；oi可以从变换矩阵的第4列的前3个元素中提取。

4.5完整的雅可比矩阵例4.5：计算二连杆机器人的雅可比矩阵。由于该机器人两个关节都是旋转关节，所以其雅可比矩阵的形式为：

4.5完整的雅可比矩阵例4.5：计算二连杆机器人的雅可比矩阵。

4.5完整的雅可比矩阵例4.6：计算斯坦福机械手的雅可比矩阵。斯坦福机械手雅可比矩阵的形式为：注意到第3个关节是平动关节，J3的形式与其他不同。坐标系0和坐标系1原点重合，所以：

4.5完整的雅可比矩阵例4.6：计算斯坦福机械手的雅可比矩阵。最后3个坐标系以及末端执行器坐标系H的原点均重合，即o3=o4=o5=oH，所以所以：当末端执行器坐标系H的原点设在最后3个关节轴线的交点时，最后3个关节的旋转不会在末端执行器上产生线速度。

4.5完整的雅可比矩阵例4.6：计算斯坦福机械手的雅可比矩阵。oH可以从中提取：zi可以从中提取：

4.5完整的雅可比矩阵例4.6：计算斯坦福机械手的雅可比矩阵。由于：所以：

4.5完整的雅可比矩阵例4.6：计算斯坦福机械手的雅可比矩阵。