机器人仿真、控制与应用 课件 第三章 机器人运动学 .pptx

《工业机器人设计导论》第三章机器人运动学

3-1机器人正向运动学已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小，如何确定机器人末端执行器在固定坐标系中的位姿；主要内容：D-H法确定连杆变换矩阵正运动学方程

3-1D-H法背景1955年，由Denavit和Hartenberg提出，成为表示机器人和机器人建模的标准方法。总体思想为每个关节指定本地参考坐标系；确定从一个关节到下一个关节的变化步骤；通过递归的方法获得末端执行器相对于基座坐标系的齐次坐标矩阵；建立机器人运动学方程并求解。

3-1D-H法标准的DH法与修正的DH法

3-1-1D-H法广义连杆

3-1D-H法关节坐标系的确定规则连杆n位于关节n和关节n+1之间；xn-zn坐标系代表连杆n，它固定在连杆n上相对于坐标系n-1运动；关节n处的坐标系为n-1；第1个关节一般固定在基座上（坐标系0）；最后一个关节一般位于为机械手中心；仅需指定关节坐标系的z轴和x轴，无需指定y轴；坐标系的原点为z轴和x轴的交点。

3-1D-H法z轴确定规则旋转关节：按右手定则规定的旋转方向；棱柱关节：沿直线运动的方向。x轴确定规则：情况1：两关节z轴既不平行也不相交取z轴公垂线方向作为x轴方向情况2：两关节z轴平行此时两z轴间有无数条公垂线，选择与前一关节的公垂线共线的一条公垂线情况3：两关节z轴相交取两z轴的叉积方向作为x轴

3-1D-H法连杆参数和关节变量的确定规则通常情况下a和α是连杆参数；通常情况下θ（关节型）和d（棱柱型）是关节变量；θn+1表示从xn到xn+1绕zn的旋转角—两连杆夹角；dn+1表示从xn到xn+1沿zn的距离—两连杆距离；an+1表示从zn到zn+1沿xn+1的距离—连杆长度；αn+1表示从zn到zn+1绕xn+1的旋转角—关节扭角。

3-1D-H法从一关节到下一关节的变换步骤假设现在位于本地坐标系xn-zn，通过4个标准步骤即可到达下一本地坐标系xn+1-zn+1：第一步：绕zn轴旋转θn+1，使xn和xn+1相互平行

3-1D-H法从一关节到下一关节的变换步骤第二步：沿zn轴平移dn+1距离，使xn和xn+1共线

3-1D-H法从一关节到下一关节的变换步骤第三步：沿xn轴平移an+1距离，使xn和xn+1的原点重合

3-1D-H法从一关节到下一关节的变换步骤第四步：将zn轴绕xn（xn+1）旋转αn+1，使zn和zn+1对准至此，坐标系n和坐标系n+1完全重合！经过4个步骤成功的从一个坐标系变换到下一个坐标系！

3-1D-H法两坐标间齐次坐标变换矩阵相对于当前坐标系，右乘！

3-1D-H法两坐标间齐次坐标变换矩阵例：关节2与关节3之间的齐次坐标变换矩阵

3-1D-H法D-H法关节变量和连杆参数表#θdaαA1:0-1A2:1-2A3:2-3A4:3-4A5:4-5A6:5-6

3-1D-H法例1：两自由度平面机器人

3-1D-H法例1：两自由度平面机器人#θdaαA1:0-1θ10l10A2:1-Hθ20l20

3-1D-H法例1：两自由度平面机器人θ1=θ2=0°θ1=0°，θ2=90°

3-1D-H法例2：三自由度平面机器人

3-1D-H法例2：三自由度机器人#θdaαA1:0-1θ10l10A2:1-290+θ20090A3:2-Hθ3l300

3-1D-H法例2：三自由度机器人θ1=θ2=θ3=0°：θ1=θ3=0°，θ2=90°：

3-1D-H法例3：斯坦福机械手臂

3-1-1D-H法例3：斯坦福机械手臂#θdaαA1:0-1θ100-90A2:1-2θ2d2090A3:2-30d300A4:3-4θ400-90A5:4-5θ50090A6:5-6θ6000

3-1-1D-H法例4：PUMA560机器人PUMA560机器人有六个自由度，全部是旋转关节关节变量都是θ

3-1D-H法例4：PUMA560机器人

3-1D-H法例4：PUMA560机器人#θdaαA1:0-1θ1+9000-90A