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哈尔滨理工大学硕士学位论文

考虑冲突和拥堵的仓储AGV路径规划研究

摘要

随着自动引导车（Automatedguidedvehicles，AGV）在仓储领域的应用极

大的推动了仓储智能化的发展，路径规划成为了AGV研究的重点。目前仓储

领域AGV发展仍存在一些问题，如多AGV运行冲突易碰撞和路径规划时容易

陷入局部最优陷阱等，本文针对AGV任务分配和路径规划展开研究，提出了

基于时间窗算法的AGV任务分配策略和改进灰狼算法，以提高智能仓储AGV

的搬运速度和安全性。

结合仓储搬运AGV工作流程和控制方法，在已有的仓储环境常用建模方

法的基础上，通过格栅法对仓储AGV工作环境进行建模，并在坐标系统中对

各个元素进行定义，根据AGV在仓储环境中的运动方向以及冲突和拥堵对栅

格间的距离计算方法进行分析。

在对仓储任务分配和搬运AGV运行流程分析的基础上，对多搬运AGV任

务分配模型进行研究。分析多搬运AGV任务分配存在的问题，设置任务优先

级并建立任务分配模型，在传统时间窗算法基础上针对时间窗冲突通过考虑综

合效率和时间偏差因素对于再分配路径进行优化，从而对AGV运行过程中冲

突和堵塞问题进行解决，建立基于平移时间窗的多AGV任务分配策略。

根据以上任务分配结果进一步规划AGV行驶路径，针对传统灰狼算法后

期收敛性差，全局寻优能力不足的问题提出基于混沌-模拟退火遗传算法融合

改进的灰狼算法。首先，在初始化阶段引入混沌Logistic映射，利用混沌的近

似随机搜索的特性，优化搜索最优解的速度，并将模拟退火算法的全局搜索能

力和交叉保留的个体优秀基因，以变异因子的方式引入灰狼算法，从而避免陷

入局部最优后无法跳出的问题，提高智能仓储AGV的搬运效率和安全性。

为验证上述方法的可行性，最后在MATLAB下完成仓储AGV路径规划和

任务分配的仿真，通过对比仿真证明所设计路径规划算法最优路径距离减少

9.5%，搜索时间减少18%，基于时间窗的任务分配策略路径长度缩短9.1%并

有效地避免多AGV碰撞，在求解仓储AGV路径规划上具有优越性能。

关键词：AGV；路径规划；仓储环境建模；任务分配；灰狼算法

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哈尔滨理工大学硕士学位论文

ResearchonthepathplanningofstorageAGVs

consideringconflictandcongestion

Abstract

WiththeapplicationofAutomatedGuidedVehicle(AGV)inthefieldof

warehousinghasgreatlypromotedthedevelopmentofintelligentwarehousing,path

planninghasbecomethefocusofAGVresearch.Atpresent,therearestillsome

problemsinthedevelopmentofAGVinthestoragefield,suchasmulti-AGV

operationconflictpronetocollisionandeasytofallintolocaloptimumtrapsinpath

planning.Thispapercombinestimewindowalgorithmandintelligentscheduling

algorithmtostudymulti-AGVpathplanning.Taskallocation,geneticalgorithm,grey